公共文化服务平台

一种水下机器人及其动力定位方法: 本发明属于水下机器人动力定位技术领域，具体涉及一种水下机器人及其动力定位方法。首先，获取水下机器人的当前位姿和期望位姿，期望位姿依据作业目标确定；将水下机器人的期望位姿和当前位姿作差，得到位姿误差；然后，将位姿误差和环境...; 经慧祥汪太琨李广华张连营王喜梦李治涛侯冬冬秦丽萍王凯

基于韧性损伤的水下传动装置磨粒磨损与性能退化研究: 2022年; 本文采用基于不可逆热力学原理的韧性金属复杂应力损伤演化模型,对ABAQUS二次开发将损伤模型引入有限元计算,实施含腐蚀传动装置磨粒磨损分析;磨粒-传动轴-配合面耦合模型中,磨粒采用三维球形分形模型,对点蚀和面蚀配合面与磨粒微观接触时损伤演化及传动特性变化进行模拟,发现磨粒挤入配合面后应力三轴度增大,传动轴转动数周后接触面即出现凸峰与沟犁,而且缺陷间存在损伤连通趋势,使结构传动运动能力快速下降;考虑环境温度循环,温度升高使磨粒局部产生应力梯度,对结构传动能力也有不利影响。基于材料损伤演化模型建立细观磨粒磨损与宏观传动装置统一的模拟方法,实现了海洋环境下小间隙配合面磨粒磨损计算,有效预测了传动装置性能退化过程。; 卢丙举靳汉文秦丽萍吴友生方辉; 关键词：海洋环境

一种基于水下机器人的拖曳式有效负载布放装置: 本发明水下机器人技术领域，具体涉及的是一种基于水下机器人的拖曳式有效负载布放装置。相对于现有技术，本发明针对流动水域等恶劣环境下的水下定点投放需求，提出了一种基于水下机器人的拖曳式有效负载布放装置及方法，水下机器人可采用...; 李广华都军民汪太琨卢丙举侯冬冬秦丽萍李治涛巩少锋马永经慧祥段要全

一种水下机器人及其抛载装置: 本发明属于水下舰艇技术领域，具体涉及一种水下机器人及其抛载装置。抛载装置包括固定座、安装座，安装座上铰接有第一夹臂和第二夹臂，两夹臂的底部夹持有抛载块，固定座上还设有位于安装座一侧的主动顶推部件；第一夹臂、第二夹臂中的至...; 李治涛都军民卢丙举秦丽萍陈飞宇侯冬冬经慧祥王凯王喜梦段要全张连营

一种自解耦水下动平衡作业机器人: 本发明属于水下作业机器人的技术领域，具体涉及的是一种自解耦水下动平衡作业机器人。相对于现有技术，本发明提供的一种自解耦水下作业机器人，通过在机械臂与机器人本体连接处加装一种自解耦装置，通过该装置实现机器人本体与机械臂基座...; 都军民侯冬冬卢丙举秦丽萍李广华马永陈飞宇王凯经慧祥; 文献传递

一种水下四旋翼航行器: 一种水下四旋翼航行器，包括耐压舱体，所述耐压舱体内部设置动力模块和控制模块；转动机构，所述转动机构与耐压舱体转动连接；推进机构，所述推进机构安装在转动机构上，与耐压舱体内部的动力模块和控制模块连接，用以推动耐压舱体在水中...; 李治涛肖海燕卢丙举秦丽萍陈飞宇马永李广华侯冬冬; 文献传递

海洋环境传动结构细观磨损机制与宏观运动退化: 2021年; 水下传动装置结构精细,其金属配合面间隙极小,服役过程中多类金属磨粒挤入配合面,引起传递装置损伤乃至失效。磨粒具有复杂几何特征且包括裂纹等初始损伤,海洋环境下配合面因腐蚀产生形貌变化,因此,结构传动中磨粒与配合面存在复杂的细观应力场,磨粒破碎和配合面损伤累积使结构传动性能逐渐下降,为更直观反映各因素共同作用下结构运动与破坏过程,应充分考虑磨粒与配合面特征,将细观复杂应力场下材料退化与结构运动相耦合,实施建模和模拟。本研究采用韧性金属多轴应力损伤演化模型,在磨粒三维球形分形模型中引入初始裂纹,在配合面中引入腐蚀坑/面,建立磨粒-配合面的破坏-运动耦合模型,计算发现含裂纹磨粒挤入含腐蚀配合面后应力三轴度更快速增大,配合面转动数周后即出现凸峰与沟犁,而且各类损伤间存在连通趋势,使结构传动能力快速下降。基于韧性损伤的细观磨粒磨损与宏观传动装置统一的模拟方法,实现了海洋环境下小间隙配合面磨粒磨损计算,有效预测了传动装置性能退化过程。; 吴友生程栋卢丙举靳汉文秦丽萍方辉; 关键词：磨粒磨损海洋环境

一种堤坝作业水下机器人: 本发明公开了一种堤坝作业水下机器人，包括结构框架、控制舱、以及与控制舱电连接和通信连接的动力系统、组合导航仪器、漏点检测系统和漏点封堵系统；所述动力系统、控制舱、组合导航仪器、漏点检测系统及漏点封堵系统均安装在结构框架内...; 肖海燕李广华卢丙举侯冬冬陈飞宇王彦涛王凯秦丽萍马永经慧祥巩少锋王喜梦; 文献传递

一种基于声呐图像的目标检测方法: 本发明公开了一种基于声呐图像的目标检测方法，所述检测方法包括实时获取声呐图像，取至少连续四张声呐图像，对其做图像加法运算；对加法运算后的图像采用中值滤波算法为声呐图像去噪，并以声呐图像像素均值为阈值进行二值化处理；对二值...; 王凯都军民卢丙举秦丽萍侯冬冬经慧祥马永; 文献传递

一种水下航行器及其脉冲输出控制方法: 本发明涉及一种水下航行器及其脉冲输出控制方法，属于汽车水下航行器路径跟踪稳定控制领域；基于多推进器动力布局，在经典S面控制算法的基础上，针对实际航行试验中姿态调节惯性偏差导致路径点跟踪精度降低的问题，本发明采用多推进器脉...; 侯冬冬都军民王凯经慧祥秦丽萍李广华张连营段要全李治涛陈飞宇丁梦磊王喜梦尤闯

山东省滨州市滨城区黄河十二路662号电话

秦丽萍