陈晓永
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 供职机构：天津工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 含双驱动支链的2UPS-RPU并联机构雅可比矩阵被引量：1
- 2014年
- 基于旋量理论和李群李代数方法,以4自由度2UPS-RPU并联机构为例,提出了含串联输入支链的并联机构正运动学雅可比矩阵的一种新的推导方法。首先利用指数积公式建立含串联输入支链的位置正解,得出动平台位姿矩阵,根据动平台位姿矩阵列出第2和第3支链对动平台的约束方程,通过对方程组两边微分,得出第1支链关节速度与主动关节速度的映射关系,然后代入第1支链正运动学速度关系式,得出并联机构的正运动学雅可比矩阵。最后,基于螺旋理论建立了并联机构逆运动学的完整雅可比矩阵。为机构的奇异性分析提供了理论基础。
- 冯志友陈晓永
- 关键词：并联机构雅可比矩阵
- 含双驱动支链的2UPS-RPU并联机构加速度分析被引量：1
- 2014年
- 首次采用建立海塞矩阵的Accelerator法进行了2UPS-RPU并联机构速度和加速度映射的推导。首先在串联运动链速度映射的基础上借助变分空间与力空间的对偶性质推导了并联机构的广义雅可比矩阵,并进行了各支链关节速率的求解;然后同样借助对偶性质并根据串联运动链末端刚体Accelerator的李括号形式推导了2UPS-RPU并联机构显式的海塞矩阵,并给出了各支链关节加速度的求解模型。最后给出了正向加速度分析的数值算例,为该并联机构的刚体动力学建模奠定了坚实的基础。
- 冯志友陈晓永
- 关键词：并联机构雅可比矩阵
