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胡文静

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：大连海洋大学应用技术学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：机械工程金属学及工艺更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇机械工程

主题

  • 1篇动力学
  • 1篇样条插值
  • 1篇真空
  • 1篇三次样条
  • 1篇三次样条插值
  • 1篇插值
  • 1篇插值算法

机构

  • 1篇大连海洋大学
  • 1篇中国重型机械...
  • 1篇沈阳新松机器...

作者

  • 1篇甘戈
  • 1篇姜芳芳
  • 1篇胡文静

传媒

  • 1篇组合机床与自...

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
真空手的插值算法与动力学建模研究被引量：1
2016年
文章针对真空手需要在高速运动的条件下需要保持手臂稳定的问题。首先利用MDH法建立了坐标系,得到了各关节连杆的相对关系得到了正、反运动学描述。其次,讨论了三次样条插值在机器人路径规划中的应用,利用该算法对示教路径进行插值以消除了机器人运动过程中的不连续现象。再次用Newton-Euler进行多次迭代计算出力矩的数值方程求解,最后利用仿真工具软件对真空手机器人力矩进行了仿真,验证了真空手运动学和动力学的正确性。实验表明,运动学可以让机器人准确的进行运动,动力学和插值算法可以有效的增加真空手机器人的运动性能和稳定性。
胡文静甘戈于吉鲲姜芳芳
关键词：三次样条插值动力学
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共1页<1>
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