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杨丛为

作品数：1 被引量：6H指数：1
供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动力学
  • 1篇外骨骼
  • 1篇下肢外骨骼
  • 1篇力矩
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人系统
  • 1篇关节
  • 1篇关节力矩
  • 1篇MATLAB...

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇查富生
  • 1篇郭伟
  • 1篇邓静
  • 1篇杨丛为

传媒

  • 1篇机械与电子

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
外骨骼机器人系统中人体下肢关节力矩动态解算被引量：6
2015年
利用下肢外骨骼关节位移传感器及惯性导航单元采集人体运动信息,计算获得下肢髋、膝关节的相对角度以及躯干的姿态和加速度,通过动力学逆解实时解算穿戴者运动所需的关节驱动力矩。在此过程中,利用人体五杆模型,对人体下肢的运动进行了运动学和动力学分析,通过Matlab/Simulink软件编程求解,得到了人体下肢关节在连续步态周期内关节力矩的变化,通过对比计算获得的支撑踝关节力矩值与足底力传感器实测值,证明了关节力矩求解方法的正确性,保障了外骨骼机器人能够根据此力矩对穿戴者提供助力。
郭伟杨丛为邓静查富生
关键词：下肢外骨骼关节力矩动力学MATLAB/SIMULINK
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