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谷丽红

作品数：1 被引量：2H指数：1
供职机构：郑州大学工学院信息与控制研究所更多>>
发文基金：河南省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机械手
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒控制
  • 1篇机械手

机构

  • 1篇郑州大学

作者

  • 1篇冯冬青
  • 1篇谷丽红

传媒

  • 1篇组合机床与自...

年份

  • 1篇2008
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
非完整移动机械手的鲁棒控制及仿真研究被引量：2
2008年
讨论了受摩擦力、外界干扰及参数不确定的非完整机械手控制问题。为了提高移动机械手的控制性能,通过分别建立移动基座、机械手、移动机械手的Lyapunov函数,研究了由非完整移动基座和完整机械手组成的移动机械手的鲁棒跟踪控制算法。首先从理论上证明了所提出的控制算法能使整个系统稳定,满足跟踪误差有任意小上界。并在Matlab7.0环境下对系统进行仿真研究,仿真结果表明,采用该算法能控制机械手的灵活操作和有效移动,可应用于实际系统当中。
冯冬青谷丽红
关键词：移动机械手鲁棒控制
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