王任栋
- 作品数：4 被引量：49H指数：2
- 供职机构：中国人民解放军军事交通学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于多对点云匹配的三维激光雷达外参数标定被引量：14
- 2018年
- 针对无人车三维激光雷达与全球定位系统/惯性导航系统组合导航系统安装位置关系难以准确测量及相对转角无法直接测量的问题,提出一种基于多对点云同时匹配迭代生成外参数的方法。首先选择车辆直线往返行驶中位置相近、方向相反的激光雷达点云对进行匹配;然后设定参数区域中心、初始步长及步数,遍历参数组合,寻找目标函数最小时的外参数组合并更新为最优迭代区域中心;最后不断缩减步长,直到得到满足精度要求的最优外参数。实验采集了两段环境不同的数据,分别采用较优和较差的参数初始迭代中心以及不同步数进行标定。结果表明,所提方法用时短,对于非理想参数初值也能够得到较好的标定结果,而且标定方法简单,无需专门的标定物即可达到需求的标定精度。
- 韩栋斌徐友春王任栋齐尧李华
- 关键词：遥感
- 基于点云密度的结构化道路边界增强检测方法被引量：2
- 2017年
- 为快速鲁棒地检测结构化道路边界,提出一种基于HDL-64E激光雷达点云密度的道路边界增强检测方法。通过建立虚拟雷达模型,利用点云密度特征,实现前景与背景分离,并利用随机采样一致性算法得到20m内的道路边界。为解决20~100m内道路边界点云稀疏、检测准确性下降的问题,提出利用光线切割模型对道路边界进行增强检测。在校园道路和城市快速路进行实验,道路边界检测率达到95%以上,有效检测距离可达70m以上,检测周期小于32ms。
- 苏致远徐友春彭永胜王任栋
- 基于稀疏地图坐标的智能车导航路径生成与优化被引量：2
- 2015年
- 针对智能车的精确导航问题,提出一种基于常规电子地图稀疏坐标的导航路径生成与优化方法。首先利用线性插值对稀疏路网数据进行处理,生成符合道路几何形状的拟合控制点,并对上述控制点进行B样条拟合;而后结合车辆与道路的几何特性,构建智能车导航路径的约束模型,实现该模型约束下的智能车导航路径的自适应优化。实验结果证明了该方法的有效性。
- 王任栋章永进徐友春马育林
- 关键词：电子地图B样条
- 基于三维激光雷达的无人车障碍物检测与跟踪被引量：31
- 2018年
- 针对真实交通场景中障碍物的检测与跟踪问题,提出了一种基于三维激光雷达HDL-64E的无人车障碍物检测与跟踪方法。首先对三维激光雷达产生且经路面分割后的点云数据栅格化,并进行栅格增补。在障碍物聚类之后,先利用无人车RTK-GPS数据和INS航向角数据进行多帧融合的静态障碍物的检测,再进一步利用动态障碍物模板匹配算法对静态障碍物检测结果形成的可行驶区域进行动态障碍物检测。最后,利用标准卡尔曼滤波器实现对动态障碍物的跟踪。本文方法应用在自主研发的无人车上的大量实验结果表明,本文提出的方法具备较高的可靠度,满足无人车的环境感知要求。
- 谢德胜徐友春王任栋苏致远
- 关键词：障碍物检测
