许金波
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：上海理工大学光电信息与计算机工程学院更多>>
- 发文基金：上海市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 移动机器人目标物体识别研究
- 2018年
- 基于视觉信息的运动目标识别是室内移动机器人自主导航的重要研究内容。背景噪声干扰、自然光照、机器人视角变化等因素经常影响识别稳定性。针对该问题,提出一种有效的目标物体识别方法,采用体素网格滤波和支持kd-tree结构对点云数据有效组织,以识别复杂环境中的物体。实验表明,该方法在满足实时性前提下,相比传统迭代最近点、采样一致性初始配准算法具有更高的准确率,更适合复杂环境下的物体识别。
- 许金波杨晶东韩太军
- 关键词：迭代最近点
- 基于人工势场和NDT算法融合的三维重建方法被引量：2
- 2017年
- 针对移动机器人自主导航过程实时准确进行三维重建问题,提出了一种基于人工势场法和三维NDT算法融合进行三维重建。移动机器人使用人工势场法实时规划行动路径,实时获取机器人初始变换矩阵。通过Kinect获取环境点云图,将三维NDT算法和初始变换矩阵进行融合完成对点云三维重建。实验结果表明,该算法相比较ICP和传统三维NDT算法具有更高的效率。
- 韩太军杨晶东许金波刘通
- 关键词：人工势场移动机器人NDT三维重建
- 基于二维向量空间圆拟合算法的目标识别算法被引量：1
- 2017年
- 在移动机器人目标识别系统中,需要检测目标点位置及目标半径。针对MOFF算法对图像实时性处理能力不够和LSM算法偏离拟合圆的野值点很敏感,少量的野值点对拟合结果造成较大影响等问题,文中提出了基于二维向量空间圆拟合算法（2DDCF）定位圆形路标。通过消噪去除野值点提高检测精度,由于移动机器人圆形路标的定位实验与光学实验中光斑的中心检测较为相似,所以利用光斑中心检测实验来代替路标定位实验,通过建模与仿真验证算法的可行性。结果表明,改进的调速系统更精确、抗干扰能力更强,实现了更好的调速性能。
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- 关键词：目标识别移动机器人图像消噪
