王荣军
- 作品数：2 被引量：11H指数：2
- 供职机构：清华大学计算机科学与技术系更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 光学定位脑外科机器人系统及其空间配准被引量：6
- 2007年
- 坐标标定与空间配准是图像导引的无框架脑外科立体定向机器人研究中的基本问题。为了实现简便、快捷的空间注册和标定,并提高机器人立体定位的精度,本文提出一种基于光学定位的脑外科机器人系统方案,并介绍了系统的构造、工作原理及流程,分析了基于光学定位手段建立从计算机图像空间到机器人现实操作空间的坐标映射的简捷、有效的方法。该系统基于标志点进行空间配准,采用光学跟踪定位手段,可以实时跟踪修正机器人的末端位姿,使系统在操作精度、操作便捷性和智能化方面有很大的改善。本研究提出的系统方法和坐标系映射转换关系,为实际应用提供了理论基础。
- 陈国栋贾培发王荣军
- 关键词：脑外科机器人光学定位空间配准坐标映射
- 医用机器人运动学参数最优化设计被引量：5
- 2007年
- 提出了一种实用的医用机器人运动学参数误差的优化补偿方法.采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系.在运动学分析和模型变换的基础上,运用数值优化技术建立了机器人运动学参数的误差方程,实现了运动学参数的优化设计,有效提高了机器人的重复定位精度.以仿真和实验验证的方式对优化结果进行了分析.
- 王荣军刘达贾培发
- 关键词：医用机器人优化设计
