常乐
- 作品数：10 被引量：22H指数：3
- 供职机构：武汉大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：天文地球交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用研究被引量：7
- 2016年
- 为研究零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用,提出综合利用GNSS/INS紧组合解算速度、IMU原始数据和多普勒观测数据的零速判断准则以及零速状态下的紧组合数学模型,并通过车载测试进行验证。结果表明,该零速判断准则对载体静止状态的判断与实际情况吻合良好,零速修正能够有效抑制载体静止状态下的IMU传感器误差积累,尤其是在卫星观测质量不好时。相对于不使用零速修正,在较短静止时间内,采用零速修正算法可以使卫星信号正常时的载体位置、速度精度分别改善27%、35%;卫星信号中断30-120s时,载体位置和速度精度分别改善16%-75%和87%-97%;但卫星信号正常与中断时,姿态改善效果都不明显。
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- 关键词：卡尔曼滤波
- GNSS/INS紧组合算法实时性改进与嵌入式验证被引量：5
- 2016年
- 针对GNSS/INS实时紧组合导航系统中存在的GNSS数据延迟以及组合更新解算耗时过长的问题,基于Kalman滤波理论,提出了一种在完成了滞后的观测更新后将误差状态向量一步转移到当前时刻的Kalman滤波数学模型.为了验证改进模型的有效性,首先,在Windows平台上,利用车载实测GNSS观测数据和IMU观测数据对比分析了使用改进模型解算与标准Kalman模型解算在GNSS信号中断时段内的导航误差,分析结果表明,2种模型的导航误差相当,说明了改进模型对时间延迟处理的正确性.然后,在DSP硬件平台上,基于改进模型实现了GNSS/INS实时紧组合导航系统,并进行了车载测试,实测结果表明:相对于标准Kalman模型,所提出的改进模型能够在保障紧组合导航系统精度的前提下,将输出导航结果的时间延迟减少到最小,保障了组合导航结果的实时性.
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- 关键词：DSPKALMAN滤波
- 一种改进GNSS/INS实时紧组合导航实时性能的方法
- 本发明公开了一种改进GNSS/INS实时紧组合导航实时性能的方法，包括(1)保存GNSS采样时刻k的预测误差协方差矩阵和机械编排解算的导航状态；(2)在时刻k时GNSS观测数据的接收时刻，采用Kalma滤波法进行组合更新...
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- 文献传递
- 一种IMU数据中断的组合导航数据处理方法
- 本发明公开了一种IMU数据中断的组合导航数据处理方法，本发明考虑IMU数据修复误差的前提下对中断数据进行修复和相应的参数调整。本发明首先是将大量实测样本数据人为产生短时间中断，将中断数据与实际数据进行对比，获取修复数据误...
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- 文献传递
- CNS+GNSS+INS船载高精度实时定位定姿算法改进研究被引量：6
- 2019年
- 天文导航(CNS)、卫星导航(GNSS)和惯性导航(INS) 3种系统组合可提供高精度的定位定姿结果。实际工程中因INS长时间误差累积,以及系统硬件传输存在不可忽略的时间延迟,导致INS提供给CNS的预报粗姿态误差较大,恶劣海况下难以保障快速搜星,造成天文导航可靠性下降、姿态测量精度较低的问题。为此,本文提出了一种CNS+GNSS+INS高精度信息融合实时定位定姿框架,引入了等角速度外推措施,有效地解决了惯导信息延迟问题。通过高精度转台模拟恶劣海况下载体大角速度摇摆,验证了本文提出的改进算法的有效性。试验结果表明,该算法架构简单,性能可靠,显著提高了恶劣环境下星敏感器的快速、准确搜星能力,保障了三组合姿态测量的精度和可用性。
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- 关键词：卡尔曼滤波
- 一种改进GNSS/INS实时紧组合导航实时性能的方法
- 本发明公开了一种改进GNSS/INS实时紧组合导航实时性能的方法，包括(1)保存GNSS采样时刻k的预测误差协方差矩阵和机械编排解算的导航状态；(2)在时刻k时GNSS观测数据的接收时刻，采用Kalma滤波法进行组合更新...
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- 一种IMU数据中断的组合导航数据处理方法
- 本发明公开了一种IMU数据中断的组合导航数据处理方法，本发明考虑IMU数据修复误差的前提下对中断数据进行修复和相应的参数调整。本发明首先是将大量实测样本数据人为产生短时间中断，将中断数据与实际数据进行对比，获取修复数据误...
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- 文献传递
- 基于预积分的IMU/ODO外参估计被引量：2
- 2021年
- 里程计通常被用于辅助车载GNSS/INS组合导航系统,以解决当遇到高楼、密林、隧道等信号干扰和遮蔽严重情景时导致精度下降的问题,而里程计辅助需要获取准确的里程计杆臂和安装角。鉴于此,本文提出了一种基于预积分的IMU/ODO外参估计算法,使用由里程计观测和GNSS/INS组合导航解算得到的一段时间内的里程增量差异构建代价函数,通过非线性优化器进行标定参数求解。仿真与实际测试均表明了本文标定方法的有效性,里程计观测在经过标定外参补偿后,可为车载GNSS/INS组合导航系统提供厘米级的精度辅助。
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- 关键词：组合导航安装角
- 基于DSP的GNSS/INS实时组合导航系统的研究
- 在经济与社会快速发展的今天,人们对位置服务的准确性、可靠性的要求越来越高,单一传感器的导航设备已经无法应对。目前的组合导航系统中,多以INS与GNSS组合为主,通过Kalman滤波有效地将两种信息进行融合,发挥出两种手段...
- 常乐
- 关键词：实时性DSPKALMAN滤波车辆导航
- 文献传递
- 基于图优化的LiDAR/INS/ODO/GNSS车载组合导航算法研究
- 随着数字地球和智慧城市建设的快速发展,人们对位置服务的需求越来越迫切。国务院在《新一代人工智能发展规划》中强调:“重点突破自主无人系统计算框架、复杂动态场景感知与理解、实时精准定位、面向复杂环境的适应性智能导航等共性技术...
- 常乐
- 关键词：LIDAR组合导航
