刘晓南
- 作品数：3 被引量：5H指数：2
- 供职机构：南京工业大学电子与信息工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于混沌蚁群算法的机器人路径规划被引量：2
- 2011年
- 研究了全局静态复杂环境的机器人导航问题;针对传统蚁群极易陷入局部最优解,引入混沌理论改善个体质量,利用混沌扰动避免在搜索过程中陷入局部极值;构建了一个新的机器人路径规划算法的数学模型,在组织变量的影响下,蚂蚁由最初的混沌行为逐渐过渡为群体智能行为,最终完成机器人全局最优路径的搜索;仿真结果表明,即使在障碍物非常复杂的环境中,该模型也能找出一条全局最优或近似最优的路径,且能安全避障,仿真效果理想。
- 刘红霞印文达刘晓南
- 关键词：蚂蚁算法混沌导航路径规划
- 基于结构自适应的多机器人协作机制研究被引量：2
- 2010年
- 未知环境下的多机器人合作是一个复杂的控制问题。它的解决方案要求在机器人内部任务目标与机器人之间的任务目标间保证有适当的均衡,而机器人间的协作是多机器人系统高效工作的关键。证明了一种分布式的结构自适应的组织模型在MAS中是鲁棒的和高效的。基于自组织的原则,在执行任务时机器人可以通过任务分配实时改变组织结构。各机器人之间通过任务分配的关系记录来确定下一步的关系。实验证明:此方法能接近到集中式控制方法的上界,优于静态的和随机的任务分配方法。
- 刘晓南刘斌
- 关键词：多机器人多智能体系统
- 动态任务分配虚拟企业生产调度研究被引量：1
- 2011年
- 针对虚拟企业环境下生产调度具有动态变化的特点,采用多智能体技术,构建了虚拟企业任务调度运行模型。模型中引入了一种动态任务分配技术,以资源智能体所承担的生产任务为对象,构建了以制造时间最小化为目标的Markov博弈模型,并用一系列静态势力场博弈来近似Markov博弈,从而减少了算法的复杂性。实验表明,该调度方法基本等同于集中式任务分配法,并且具有更佳的通信和交流鲁棒性。
- 刘晓南刘斌
- 关键词：任务调度虚拟企业多智能体调度仿真
