赵红全
- 作品数：2 被引量：12H指数：2
- 供职机构：重庆邮电大学自动化学院更多>>
- 发文基金：重庆市科技攻关计划国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于改进细菌趋化步长的移动机器人路径规划方法研究被引量：4
- 2012年
- 趋化是细菌在觅食过程中表现出的一种重要生物行为。受这种行为启发,针对基本细菌趋化行为步长固定的不足,采用线性递减策略改进趋化步长,通过建立相应的机器人及环境模型,提出一种基于改进细菌趋化步长的移动机器人路径规划方法。该方法将一个机器人看作一个细菌,机器人要到达的目标位置和路径中的障碍物分别看作细菌的食物源和要避开的有毒物质。通过迭代优化机器人的适应度函数,驱使机器人执行前进和转弯行为,最终完成路径规划任务。通过MATLAB仿真,与固定细菌趋化步长法相比较,结果表明了改进方法在移动机器人路径规划上的可行性和有效性。
- 蒲兴成赵红全张毅
- 关键词：路径规划适应度函数
- 细菌趋化行为的移动机器人路径规划被引量：8
- 2014年
- 针对移动机器人路径规划问题,结合细菌觅食趋化过程的相似性,提出了一种类似细菌趋化行为的移动机器人路径规划方法。该方法模拟细菌的觅食环境,为机器人建立类似的障碍物轮廓和目标轮廓模型,通过设置一定的趋向和避障权重,并结合智能机器人的自身传感器技术,为机器人在简单甚至复杂的环境下提供相应的路径运动策略,达到实现实时导航任务的目的。在高斯势场环境下进行仿真实验,与Sierakowski的方法进行比较,实验结果表明该方法获取的路径具有更好的安全性、实时性和平滑性,说明了所提方法不仅能实现机器人的路径规划任务,而且规划的路径能使机器人在障碍物密集的区域内灵活调整位姿。
- 蒲兴成赵红全张毅
- 关键词：机器人避障路径规划
