阎妍
- 作品数：1 被引量：12H指数：1
- 供职机构：东南大学自动化学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于IEKF的四旋翼无人机姿态测量方法研究被引量：12
- 2015年
- 研究四旋翼无人机在实时飞行时姿态测量的问题。由于四旋翼无人机多采用陀螺仪、加速度计、地磁计(MEMS)传感器测量各姿态,测量值存在偏差,无法直接使用。为解决利用不准确的传感器测量信息获得精确姿态角度的难点,并为了克服常规的扩展卡尔曼算法(EKF)带来的较大滤波偏差,以及四元素法表述复杂等困难,采用了一种改进的迭代EKF(IEKF)算法,利用欧拉角的描述方法,融合MEMS的信息对四旋翼无人机的姿态角度进行测量。实验结果表明,改进方法能准确测量出姿态角,且通过与常规EKF测量效果的比对可以看出,IEKF在测量精度上确有较明显的改善,表明改进方法是有效的,为四旋翼无人机实时调整姿态提供了一种科学手段。
- 贺海鹏阎妍马良杨万扣
- 关键词：扩展卡尔曼滤波
