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一种软体行走机器人: 本实用新型公开了一种软体行走机器人，包括软管、填充液和光照装置；所述软管向外翻折且软管两端相封合，形成具有密闭空间的双层管；所述双层管的外表面光滑；所述填充液填充于所述双层管的密闭空间内并膨胀所述双层管；所述双层管外表面...; 韩奉林李明辉田亮陈志严宏志; 文献传递

一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人: 本实用新型公开了一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，包括具有内腔的弹性变形体；抽真空充气装置，所述抽真空充气装置与所述弹性变形体相连接并用于向所述内腔充入气体，同时用于抽出所述内腔内的气体，使所述内腔形成真空或负压；颗粒...; 韩奉林李明辉田亮陈志严宏志; 文献传递

一种软体行走机器人: 本发明公开了一种软体行走机器人，包括软管、填充液和光照装置；所述软管向外翻折且软管两端相封合，形成具有密闭空间的双层管；所述双层管的外表面光滑；所述填充液填充于所述双层管的密闭空间内并膨胀所述双层管；所述双层管外表面设有...; 韩奉林李明辉田亮陈志严宏志; 文献传递

新型β钛合金Ti-25Nb-10Ta-1Zr-0.2Fe的固溶时效行为被引量：5: 2011年; 设计一种新型生物医用亚稳定β钛合金,合金成分为Ti-25Nb-10Ta-1Zr-0.2Fe(质量分数),采用真空自耗电弧熔炼制备合金锭坯,研究合金的固溶时效行为。通过X射线衍射(XRD)仪,透射电子显微镜(TEM),扫描电子显微镜(SEM)研究合金的相组成及微观组织。测量合金时效后的抗拉强度和不同时效时间的硬度。结果表明:800℃,1h固溶后合金得到马氏体α″相,400℃下时效,短时间即得到ω相和β相。ω相为脆性相,大量ω相的产生使合金的硬度值提高很多,但是强度值相比较冷轧态下降明显,使得材料断裂方式变为脆性断裂。合金在72h时效后ω相仍然保持较多量。; 廉才浩易丹青刘会群杨伏良田亮; 关键词：Β钛合金固溶时效 Ω相

颗粒流驱动变刚度弯曲软体驱动器的设计及运动仿真被引量：7: 2020年; 为提高软体机器人的承载能力,利用颗粒物质兼具流体和阻塞刚化的特性,设计了一种变刚度弯曲软体驱动器。以颗粒物质力学为指导,设计并制造了变刚度弯曲软体驱动器样机。通过试验获得了分别描述颗粒物质和变形腔材料的联合弹塑性模型、Ogden超弹本构模型,提出了软体驱动器运动过程的有限元仿真方法,搭建了变刚度软体驱动器实验平台。实验与仿真获得的弯角误差约为15.6%,利用颗粒阻塞原理可使承载能力提高约1.75倍。; 韩奉林李鹏李鹏田亮; 关键词：颗粒流变刚度运动仿真

颗粒驱动软体驱动器设计及FEM-DEM运动分析被引量：3: 2021年; 颗粒物质具有流动传压和阻塞刚化的双相特性,是变刚度软体机器人的理想驱动介质.由于颗粒物质复杂的力学特性,颗粒驱动软体机器人运动预测极具挑战性.综合考虑颗粒物质的离散性和超弹软体型腔的连续性,本文提出了一种基于FEM-DEM耦合计算的软体驱动器运动分析方法.为降低颗粒充入软体型腔时的局部径向膨胀,设计了具有径向增强约束的弯曲驱动器软体型腔结构.利用FEM-DEM耦合计算方法对此驱动器的运动变形规律进行了分析,同时采用基于颗粒物质Mohr⁃Coulomb连续介质模型的FEM开展了对比计算.利用3D打印和硅胶浇注技术制造驱动器样机,测试了软体驱动器的运动特性及变刚度能力.研究结果表明:与基于Mohr-Coulomb模型的FEM相比,利用FEM-DEM耦合计算方法,可使驱动器弯曲角度的预测精度提高约14.3%;使用较小直径的颗粒介质可以提高机器人的变形能力;与前期研究中的原始方案相比,本文提出的径向增强约束驱动器在不削弱刚度调节能力的前提下,最大弯曲角度从48.9°提升至了72.7°.; 韩奉林李明辉李明辉刘伟田亮刘伟; 关键词：有限元离散元变刚度

一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人及其运行方法: 本发明公开了一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，包括具有内腔的弹性变形体；抽真空充气装置，所述抽真空充气装置与所述弹性变形体相连接并用于向所述内腔充入气体，同时用于抽出所述内腔内的气体，使所述内腔形成真空或负压；颗粒输送...; 韩奉林李明辉田亮陈志严宏志; 文献传递

一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人及其运行方法: 本发明公开了一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，包括具有内腔的弹性变形体；抽真空充气装置，所述抽真空充气装置与所述弹性变形体相连接并用于向所述内腔充入气体，同时用于抽出所述内腔内的气体，使所述内腔形成真空或负压；颗粒输送...; 韩奉林李明辉田亮陈志严宏志

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田亮