梁潇
- 作品数：43 被引量：42H指数：5
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程文化科学更多>>
- 面向消除稳态误差的飞行吊运系统定位消摆方法及系统
- 本发明公开了一种面向消除稳态误差的飞行吊运系统定位消摆方法及系统，属于机电系统控制领域。该方法包括：根据系统三维空间的非线性模型，无需线性化与其他简化操作，提出了一种新颖的非线性状态反馈控制方法，其中所构造的积分项可消除...
- 梁潇吴世珍张鹏方勇纯
- 基于图搜索与拉力优化的双无人机吊运系统轨迹规划方法
- 本发明公开一种基于图搜索与拉力优化的双无人机吊运系统轨迹规划方法，首先基于运动基元将状态空间离散化；其次设置启发式函数，基于图搜索生成负载轨迹，并检测负载轨迹可行性；再次构建构造吊绳拉力非线性优化问题模型，求解最优吊绳拉...
- 柴毅韩建达梁潇张壮于海
- 多无人机协同吊运系统约束空间穿越轨迹规划方法及系统
- 本发明涉及非线性欠驱动机电系统轨迹规划的技术领域，尤其涉及一种多无人机协同吊运系统约束空间穿越轨迹规划方法及系统。该方法包括，基于吊运系统构成的多面体体积和吊绳拉力，构建约束空间下的吊运系统穿越队形优化模型，得到吊运系统...
- 柴毅韩建达梁潇仰智超
- 一种旋翼无人机用自主回收与释放装置及其系统
- 本发明涉及一种旋翼无人机用自主回收与释放装置，该装置安装在旋翼无人机上方，可以实现旋翼无人机在回收网作用下的自主回收与释放，其结构包括丝杆、至少两组连杆组件，所述丝杆设置于矩形套筒内部并与驱动电机的输出端相连接，丝杆上螺...
- 韩建达梁潇仰智超
- 基于时间最优的旋翼飞行器吊运系统运动规划方法
- 一种基于时间最优的旋翼飞行器吊运系统运动规划方法，能够得到时间最优的飞行器定位与负载消摆轨迹，属于非线性欠驱动机电系统自动控制领域。首先建立完整的系统动力学模型，随后将系统表达为以加加速度为输入的非线性仿射形式。在离散化...
- 方勇纯梁潇孙宁林河何桢肖玉婷
- 文献传递
- 基于能量分析的欠驱动飞行吊运系统协同控制被引量：6
- 2020年
- 旋翼无人飞行器具有灵活性强、机动性高的特点,能够在复杂环境下运送由于地形限制地面机器人所无法处理的物品.然而,当单个飞行器难以完成任务时,需要多飞行器协同运作以提高系统的运送能力.相比单飞行器吊运系统而言,多飞行器协同系统具有更高的自由度,更为复杂的系统动态耦合;这就为实际控制带来了巨大挑战.在本文中,作者提出了一种基于能量分析的控制方法.首先构造储能函数,在此基础上设计了控制输入,可依据实际需求选择控制增益,确保控制量在约束范围内;同时避免期望姿态的奇异性问题.随后,对闭环系统稳定性进行了分析.在与现有方法的仿真对比中可以看出,该控制律具有良好的控制性能,对不确定参数和外界干扰表现出了较好的鲁棒性.
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- 一种旋翼无人机用自主回收与释放装置及其系统
- 本实用新型涉及一种旋翼无人机用自主回收与释放装置，该装置安装在旋翼无人机上方，可实现旋翼无人机在回收网作用下的自主回收与释放，其结构包括丝杠、至少两组连杆组件，所述丝杠设置于矩形套筒内部并与驱动电机相连接，丝杠上螺纹配合...
- 韩建达梁潇 仰智超
- 文献传递
- 一种具有双摆摆动效应的飞行吊运系统控制方法
- 本公开提出了一种具有双摆摆动效应的飞行吊运系统控制方法，包括：获取具有双摆摆动效应的飞行吊运系统的实际状态的测量值；将所述测量值输入预设的非线性控制器内，对所述具有双摆摆动效应的飞行吊运系统进行控制；其中，所述非线性控制...
- 梁潇蔡可欣于海方勇纯韩建达
- 文献传递
- 多无人机协同飞行吊运系统及定位消摆控制方法
- 本公开提供了多无人机协同飞行吊运系统及定位消摆控制方法，包括：获取系统状态的测量值；构造多无人机协同飞行吊运系统的储能函数；根据飞行器和负载在平衡点稳定后的受力关系获得系统的前馈补偿；基于储能函数和前馈补偿设计非线性控制...
- 梁潇张壮于海方勇纯
- 一种用于双无人机协同吊运棒状刚体负载的控制方法
- 一种用于双无人机协同吊运棒状刚体负载的控制方法。针对平面内双无人机协同吊运系统，提出一种建模与控制方法。首先使用拉格朗日建模方法建立了完整的系统动力学模型，分析了两台旋翼无人机与负载的相对运动学关系。在所建立模型的基础上...
- 方勇纯张鹏梁潇
