王梦
- 作品数：2 被引量：13H指数：1
- 供职机构：北京理工大学机械与车辆学院更多>>
- 发文基金：国家部委预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- BKX-I型并联机床定姿态工作空间数值仿真与求解被引量：1
- 2015年
- 以北京某大学研制的BKX-I型并联机床为对象,用矢量法建立了并联机床的位置逆解方程。通过分析影响机床工作空间大小的结构约束条件,基于位置逆解方程推导了并联机床的定姿态工作空间求解过程,提出了一种基于柱坐标搜索法原理的工作空间数值求解方法。在此基础上,在MATLAB软件环境中对BKX-I型并联机床的定姿态工作空间进行了数值仿真与求解,得到了工作空间的三维图谱和定姿态工作空间的体积。仿真结果表明,该方法原理简单、效率高、仿真效果好,为后续深入研究奠定了基础。
- 刘永俊丁洪生付铁王梦
- 关键词：并联机床数值法仿真
- 7自由度串联机器人运动学分析被引量：12
- 2016年
- 以北京某大学自行研制的7自由度串联机器人为研究对象,对其运动学正解和逆解进行分析和研究。应用旋量方法推导出该机器人的运动学正解求解方程。在运动学正解求解方程基础上,采用位姿分离方法,将7自由度串联机器人的运动学逆解问题分解为位置逆解和姿态逆解两部分,并结合几何法和最短行程原则优化计算位置逆解和姿态逆解,继而完成了该机器人的运动学逆解求解。仿真结果验证了该7自由度串联机器人运动学逆解求解方法的正确性,且证明了该方法具有运算量小和精度高等特点。
- 王梦付铁丁洪生贾连涛
- 关键词：串联机器人运动学
