麦晓春
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：香港中文大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于层级实时记忆的地图创建方法
- 2015年
- 提出基于层级实现记忆(HTM)网络的地图创建方法.该方法利用层级实时记忆将制图问题等效为场景识别问题,环境地图由一系列HTM模型输出的场景构成.首先从获取图像中提取位置不变鲁棒特征(PIRF).并利用PIRF构建视觉词汇表,根据词汇表将图像的PIRF描述符映射为视觉单词频率矢量.多个视觉单词频率矢量构成的序列输入HTM网络,用于实现环境地图的学习与创建及环路场景的推断识别.采用两组实验数据验证文中方法,结果表明基于HTM的制图策略能成功建立环境地图,并能高效处理环路检测问题.
- 张新征麦晓春张建芬
- 关键词：地图创建视觉词汇
- 基于微软机器人控制仿真平台的路径规划仿真被引量：3
- 2013年
- 微软机器人控制仿真平台(MRDS)不同于其他仿真平台的特点是多线程、分布式系统、模块化编程和实时的物理引擎,其中物理引擎的特点是具有很强的仿真环境搭建能力,方便在此仿真环境上验证各种智能算法。借助MRDS强大的仿真能力,研究基于A*算法的路径规划问题,针对在环境未知情况下,利用A*算法进行规划时容易落入陷阱的问题,提出了将陷阱点置为不可达点和进入陷阱时改变移动步长的策略加以解决。仿真结果表明,该方法简单且可操作性强,可以使机器人逃离陷阱,实现复杂环境下的路径规划。
- 麦晓春张新征杨厚强金翌晨
- 关键词：路径规划未知环境
