乔茹
- 作品数：2 被引量：25H指数：2
- 供职机构：安徽工业大学电气信息学院更多>>
- 发文基金：博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划被引量：14
- 2009年
- 对已栅格化的机器人运动空间中的障碍物预处理,在蚁群算法原理的基础上,改进了伪随机比例规则,使蚂蚁的下一节点选择更加倾向于目标点,提高了蚂蚁的搜索效率。引入最优-最差蚂蚁思想来更新全局信息素轨迹的强度,增强搜索过程的指导性。为了防止早熟收敛现象的发生,采用最大-最小蚂蚁思想来限制信息素的强度。仿真研究表明:该算法具有高适用性和灵活性,对解决静态路径规划问题是可行的,有效的。
- 乔茹章小兵赵光兴
- 关键词：蚁群算法
- 基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划被引量：11
- 2009年
- 为提高机器人全局路径规划的通用性,将机器人的环境地图分为目标点在障碍物内和障碍物外两种情况,采用了伪随机比例规则和随机选择机制,使蚂蚁下一节点的选择在倾向于目标点的同时又不会陷入局部最优解,既提高了蚂蚁的搜索效率又扩展了搜索范围,并采用最大-最小蚂蚁思想来限制信息素的强度以防止早熟收敛现象的发生。为提高算法的实用性,运用几何方法对路径进行了修正处理,实现了机器人的快速全局路径规划。仿真研究表明:该算法具有较强的通用性、实用性和路径较优的特点。
- 章小兵乔茹赵光兴
- 关键词：移动机器人路径规划蚁群算法
