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董鑫

作品数：1 被引量：6H指数：1
供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇数控
  • 1篇数控加工
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模控制
  • 1篇机器人
  • 1篇并联机器
  • 1篇并联机器人

机构

  • 1篇江苏大学

作者

  • 1篇高国琴
  • 1篇吕韫琦
  • 1篇董鑫

传媒

  • 1篇机床与液压

年份

  • 1篇2009
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
六轴联动数控加工并联机器人的光滑滑模控制研究被引量：6
2009年
以6PTRT机构的六轴联动数控加工并联机器人为控制对象,在分析其运动控制系统模型的基础上,运用运动学逆解进行了轨迹规划,并设计了一种"无震颤"光滑滑模控制算法,仿真实现了并联机器人支路末端的期望轨迹跟踪。仿真结果表明:该算法解决了传统滑模控制在数字控制实现时的震颤问题,且系统鲁棒性好,抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了并联机器人执行末端的高精度轨迹跟踪控制。
董鑫高国琴吕韫琦
关键词：并联机器人数控加工滑模控制
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