王国帅
- 作品数：12 被引量：2H指数：1
- 供职机构：北京石油化工学院更多>>
- 发文基金：北京市教育委员会科技发展计划面上项目北京市科技计划项目国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生电子电信更多>>
- 可实现多关节同时锁紧的七自由度主被动机械臂
- 本发明公开了一种可实现多关节同时锁紧的七自由度主被动机械臂，包括机械臂外部连接机构、电机驱动系统、凸轮机构、钢球传动机构，电机驱动系统的输出轴端与凸轮机构连接。机械臂外部连接机构包括近端套杯内置近端球关节、中间旋转关节、...
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- 运动性损伤康复机器人多功能床体设计被引量：1
- 2019年
- 为满足运动性损伤康复机器人的功能要求,设计了多功能床体用于上下肢康复机构的连接以及不同康复动作的完成。结合人机工程学和医疗护理知识,设计了床体的3种功能模式,即卧姿模式、坐姿模式和站姿模式。同时,对其主要结构如抬背机构、翻折机构、升降机构等进行了分析与设计,并结合多体动力学仿真ADAMS软件对其进行验证;运用有限元分析模块Simulation对关键零部件进行力学性能分析,并进行了实物模型的功能验证实验。实验结果表明:多功能床体能够实现3种位姿的切换,满足设计要求;床体的翻折角度与升降高度均符合设计指标,具有功能完善、操作简单、可胜任多种康复训练要求等特点。
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- 关键词：运动性损伤康复训练有限元分析
- 链节装置及使用方法
- 本发明提供了一种链节装置及使用方法，涉及辅助支撑装置技术领域，解决了现有技术中存在的链节装置不能在柔性与刚性之间相互切换的技术问题。该装置包括链节、双态关节和伸缩驱动装置，其中，双态关节连接相邻的两个链节且通过双态关节使...
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- 文献传递
- 链节装置及使用方法
- 本发明提供了一种链节装置及使用方法，涉及辅助支撑装置技术领域，解决了现有技术中存在的链节装置不能在柔性与刚性之间相互切换的技术问题。该装置包括链节、双态关节和伸缩驱动装置，其中，双态关节连接相邻的两个链节且通过双态关节使...
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- 文献传递
- 冗余复合构型微创手术机器人定位方法研究
- 2016年
- 根据冗余复合构型微创手术机器人兼具冗余关节和被动关节的特点,提出了一种针对此类复杂多自由度机器人的定位方法。首先分析了机器人构型特点,然后利用D-H法建立了机器人运动学方程,并结合临床实际,确定冗余关节角,将运动方程进行退化,得到合理的运动学逆解和定位角。利用微型磁定位传感器进行被动关节臂实时位形测定,开发出机械臂定位界面,提示操作者进行定位和臂形设置。实验结果表明,定位方法可行,可视化效果好,适于临床操作。
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- 关键词：冗余机械臂运动学逆解
- 一种可监控的水刀水下切割装置
- 本发明公开了一种可监控的水刀水下切割装置，包括水刀头、水刀头密封件、水下摄像装置，水刀头被水刀头密封件包裹，水刀头密封件侧部开有气孔，水刀头上部连接有水刀杆，水刀杆通过连接板与水下摄像装置相连，水下摄像装置的下部通过螺栓...
- 曹莹瑜曹俊芳王国帅张艳琦张正宇
- 文献传递
- 可实现定点运动的远端运动中心机构
- 本发明公开了一种可实现定点运动的远端运动中心机构，包括两个电机驱动系统、齿轮副机构、蜗杆副机构、两个同步带传动机构；第一电机驱动系统包括第一直流伺服电机、第一行星齿轮减速箱，第一直流伺服电机通过轴套、平键与齿轮副机构连接...
- 曹莹瑜张艳琦王国帅黄康方伟
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- 可实现多关节同时锁紧的七自由度主被动机械臂
- 本发明公开了一种可实现多关节同时锁紧的七自由度主被动机械臂，包括机械臂外部连接机构、电机驱动系统、凸轮机构、钢球传动机构，电机驱动系统的输出轴端与凸轮机构连接。机械臂外部连接机构包括近端套杯内置近端球关节、中间旋转关节、...
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- 文献传递
- 一种可监控的水刀水下切割装置
- 本发明公开了一种可监控的水刀水下切割装置，包括水刀头、水刀头密封件、水下摄像装置，水刀头被水刀头密封件包裹，水刀头密封件侧部开有气孔，水刀头上部连接有水刀杆，水刀杆通过连接板与水下摄像装置相连，水下摄像装置的下部通过螺栓...
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- 货品搬运机
- 本实用新型公开了一种货品搬运机，包括设于支架上的底层和顶层，顶层与底层之间连接有导轨光杆，导轨光杆上装有升降层，底层安装有车轮，顶层安装有滑轮，升降层安装有电磁铁、直线电机和平行四边形机构，支架的一侧设有升降装置，升降装...
- 沈戊坤郭炜赵阳王国帅
- 文献传递
