李加元
- 作品数：7 被引量：57H指数：3
- 供职机构：武汉大学遥感信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家电网公司科技项目更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>
- 激光室内定位的混合式高效点云地图构建方法被引量：3
- 2022年
- 针对机器人在室内定位中存在的点云地图形式单一、存储空间大等问题,提出了一种包含特征地图、通行地图和精简地图的混合形式地图构建方法。构建特征地图时,利用曲率、法线和局部显著性等要素提取环境中的显著特征点。构建通行地图时,首先,采用区域生长分割平面;其次,基于室内曼哈顿假设,利用平面空间关系分割出地平面;最后,根据预设高度构建出2D通行地图,并将3D边缘信息融入到通行地图中。在精简地图中,分别采用主方向权重、随机采样和K均值聚类方法对不同类型体素网格内点云进行精简。实验表明,特征地图可为机器人提供丰富的特征信息。通行地图中地面分割的准确度大于95%,可提供准确的先验通行信息。精简地图有效降低了点云地图的冗余度,在精简比例达到95%时,仍可取得0.8mm的平均模型误差,其精简性能优于传统的随机采样和体素格网方法。
- 史鹏程李加元张永军
- 关键词：点云精简
- 无人机激光雷达点云电力杆塔倾斜状态测量被引量：4
- 2022年
- 针对传统杆塔倾斜度测量方法难度大、强度大、效率低的问题,提出了一种基于无人机激光雷达点云的电力杆塔倾斜率精准测量方法。该方法利用无人机LiDAR电力巡线获取的散乱杆塔三维激光点云,通过拟合塔身结构来计算杆塔中心线,进而计算杆塔倾斜率。为验证方法的有效性,挑选了6种类型共18个电力杆塔,分析点云密度对倾斜检测算法的影响,并计算倾斜检测算法的精度。结果显示电力杆塔倾斜角测量的平均相对误差小于0.7°,证明了该方法的有效性和正确性。
- 芦竹茂龚浩龚浩胡庆武胡庆武
- 关键词：电力杆塔无人机点云倾斜率
- 融合LiDAR点云与无人机影像的滑坡动态监测技术
- 2024年
- 滑坡是一种危害性较大的自然灾害,如何对其进行高效准确的监测具有重要研究价值和实际意义。利用LiDAR、无人机航空摄影等技术进行滑坡监测,可以快速、安全、精确地获取滑坡区域地面信息。本文提出了融合LiDAR点云的无人机影像滑坡动态监测方法。首先,利用点云和影像获取高质量DSM;然后,设计一种基于不规则三角网和坡度融合的滤波算法,滤除DSM中低矮植被,生产高精度DEM;最后,通过对两期DEM进行差分,实现对滑坡区域的动态监测。以黄登水电站附近边坡区域的LiDAR数据与无人机影像数据开展试验,结果表明,采用本文方法进行滑坡动态监测可以直观地判断滑坡地形变化和位移趋势,具有一定的应用前景。
- 徐宇翔胡庆武段延松李加元艾明耀赵鹏程
- 关键词：LIDAR数据无人机影像数据融合滑坡监测
- 结合天空识别和暗通道原理的图像去雾被引量：45
- 2015年
- 目的目前较为流行的去雾算法对天空区域的处理效果不佳,容易造成方块效应以及色彩严重失真。针对该问题,提出一种基于天空识别和暗通道原理的单幅图像去雾方法。方法天空识别算法,将雾图分为天空与非天空部分,对其分别估计透射率图,通过大气散射模型得到复原图像;针对利用暗通道原理得到的去雾图像普遍偏暗的问题,对其进行色彩重映射,以增加图像亮度,提升图像视觉效果。结果大量实验结果表明,本文算法复原的图像清晰自然,尤其是天空区域平滑明亮,取得了很好的去雾效果。结论基于天空识别,提出了一种新颖的单幅图像去雾算法。与He Kaiming以及Tarel的算法相比,去雾后图像整体效果更佳。
- 李加元胡庆武艾明耀严俊
- 关键词：图像去雾
- 室内圆柱引导的激光雷达全局定位与回环检测
- 2024年
- 针对移动机器人在大范围室内环境的定位难题,提出了一种基于圆柱特征的全局定位方法。首先,设计一种参数化地图,采用随机采样一致性算法和几何模型分割出地图中的圆柱点云,利用栅格地图描述环境中稳定人工构筑物的分布。其次,采用轻量级二进制文件记录圆柱和地物分布。然后,基于圆柱独特的几何特性(离群性、对称性和显著性),提出一种实时LiDAR点云圆柱分割方法。最后,设计两种位姿求解策略:第一种是启发式搜索,在地图与实时数据中搜索出最佳匹配圆柱,进而分别解算平移量和旋转量;第二种是优化求解,利用圆柱之间的拓扑关系构建约束条件并计算最优位姿。为验证所提方法的可行性,采用16线激光雷达在大厅、走廊及混合场景3种典型室内环境进行全局定位和回环检测实验。实验结果表明,该方法可有效实现典型空旷室内环境中机器人的全局定位,可达到90%的定位成功率以及0.073 m定位误差,部分数据可达到毫米级定位精度,最快速度在100 ms内,位置识别性能达到主流方法水平。该方法基本满足实际应用中自动驾驶对全局定位的精度和效率要求。
- 史鹏程李加元刘欣怡张永军
- 关键词：自动驾驶激光雷达
- 渐进性优化的尺度自适应Cauchy稳健估计模型及其应用被引量：1
- 2023年
- 稳健估计技术在几何建模与平差处理中至关重要。传统加权迭代法无法处理高粗差比率(≥50%)问题;随机采样一致性方法(RANSAC)仅能获得近似解且时间复杂度高。本文提出一种渐进优化的尺度自适应Cauchy稳健估计模型。首先,通过在Cauchy核函数中引入控制参数(尺度因子)来调节其稳健性;其次,利用控制参数过滤掉一部分大残差观测值,降低真实粗差比率。所提模型采用由粗到精的迭代加权最小二乘法(IRLS)进行渐进优化,在迭代过程中不断减小控制参数来提升模型对高粗差比率的稳健性。同时,本文给出了其在经典摄影测量任务中的应用,包括误匹配剔除、后方交会及点云配准。试验结果表明,对非对抗性粗差(non-adversarial outliers),该模型能有效处理高达80%的粗差点并且其运行效率比RANSAC快2~3个数量级。
- 李加元张永军艾明耀胡庆武
- 关键词：后方交会点云配准
- 以重心坐标为基准的空间后方交会非迭代法被引量：4
- 2015年
- 为解决基于迭代的空间后方交会算法在倾斜摄影中可能出现的不收敛现象,提出了一种以重心坐标为基准的非迭代解算方法。首先将控制点物方空间坐标描述成重心坐标,并基于其坐标参考无关性,采用总体最小二乘方法求出对应像方空间坐标,然后通过正交矩阵方法进行绝对定向并优化。试验结果表明,该方法几乎对任意影像姿态均能正确解算,并且精度达到甚至优于基于迭代的空间后方交会方法。
- 李加元胡庆武艾明耀
- 关键词：空间后方交会
