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吴晅

作品数：1 被引量：9H指数：1
供职机构：中国科学技术大学工程科学学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇中枢模式发生...
  • 1篇六足机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇仿生
  • 1篇仿生六足机器...
  • 1篇仿真
  • 1篇仿真软件
  • 1篇MATLAB...
  • 1篇CPG

机构

  • 1篇中国科学技术...

作者

  • 1篇张勇杰
  • 1篇梅涛
  • 1篇胡重阳
  • 1篇刘彦伟
  • 1篇吴晅

传媒

  • 1篇机械科学与技...

年份

  • 1篇2014
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
仿生六足机器人机构设计及控制方法研究被引量：9
2014年
机器人足部与壁面间的粘附能力及其运动控制策略是爬壁机器人能够在处于不同倾斜度的壁面上爬行的关键技术。模仿甲虫足部钩刺对抓的特征及尺蠖蠕动爬行运动特性设计了一种可灵活转向的仿生六足爬行机器人机构。该机器人采用CPG(central pattern generator)仿生控制方法实现其在粗糙壁面上的任意方向的运动,并且通过超声波传感器的反馈信号能够实现避障功能。机器人足部采用对抓设计提高了爬行稳定性,同时CPG控制方法简单、新颖。基于Matlab软件建立了CPG控制网络,并结合反馈信号实时调节网络输出。在Webots移动机器人仿真环境下完成了机器人建模,CPG控制器程序编写,通过动态仿真验证了六足机器人机构和控制方法的合理性,机器人爬行速度约2.7 cm/s。
胡重阳梅涛刘彦伟吴晅张勇杰孙少明
关键词：仿生六足机器人MATLAB仿真
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