俞敏
- 作品数：2 被引量：4H指数：2
- 供职机构：华东理工大学信息科学与工程学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机电运动系统的快速建模与控制被引量：2
- 2009年
- 机电运动系统是一类受未知转动惯量和摩擦力影响的非线性系统,如何对这类系统进行快速、准确地建模是当前研究的难点。分析了Lugre机理模型和神经网络算法建模的局限性;并且针对摩擦力的局部性特点,提出了一种新颖、快速的辨识算法,以保证在芯片或嵌入式处理器上实施。设计了自适应鲁棒控制器以实现光滑的变结构控制,证明了闭环系统的收敛性。通过仿真,验证了其良好的性能。
- 杜红彬许贺楠俞敏肖娟
- 关键词：自适应变结构控制LUGRE模型运动控制非线性
- 直流伺服系统摩擦力及死区补偿的鲁棒自适应控制器被引量：2
- 2010年
- 直流伺服系统的死区和摩擦力参数往往是不可知的,而且速度估计也存在误差,如果不能较好地处理这些因素将会严重影响系统的性能。针对这些问题,提出了一种鲁棒自适应控制方法,并运用Lyapunov稳定性原理证明了其稳定性;提出了使用差分器来估计速度值的方法,以减少实际系统中因速度估计误差引起的控制性能的降低。仿真结果表明:该控制方法在提高系统速度估计精度、改善摩擦力和死区补偿效果等方面具有很好的效果,为直流伺服的系统设计提供了一种较好的方法。
- 俞敏李绍军杜红彬
- 关键词：鲁棒自适应控制死区摩擦力
