刘昌龙
- 作品数：2 被引量：13H指数：1
- 供职机构：湖北工业大学电气与电子工程学院更多>>
- 发文基金：湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于改进Blocking策略的模型预测控制技术被引量：1
- 2017年
- 针对模型预测控制(MPC)在线优化计算复杂的缺陷,在采用输入分块(Input blocking)策略对输入序列进行固定分块的基础上,,提出了一种移动分块(Move blocking)策略,通过变化的blocking矩阵降低控制量的自由度,从而有效降低模型预测控制在线优化过程中的计算复杂度。同时能够在满足约束条件下保证系统输出紧密跟踪期望值。以四旋翼无人机系统为控制对象,在构建模型基础上,仿真验证了该算法的有效性。
- 潘健刘昌龙
- 关键词：MPC计算复杂度
- 基于ESO的LQR控制器在无人机姿态控制中的研究被引量：12
- 2018年
- 由于复杂环境下不确定扰动及模型参数变化等因素的存在,传统线性二次调节控制器(LQR)可能导致控制对象的不稳定,提出了基于扩张状态观测器(ESO)的LQR控制策略,旨在保证控制对象在复杂环境下工作的可靠性。以四旋翼无人机Qball-X4为研究对象构建其非线性动力学模型。利用ESO能够实时估计并补偿内扰和外扰的能力改进LQR姿态控制器。通过Matlab/Simulink仿真和四旋翼无人机Qball-X4实际飞行测试验证了该算法的有效性。
- 潘健刘昌龙
