黄晶
- 作品数：3 被引量：32H指数：2
- 供职机构：广东工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金NSFC-广东联合基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 改进动态窗口法的阿克曼移动机器人局部路径规划器被引量：25
- 2016年
- 局部路径规划是移动机器人的一项关键技术,它的品质密切关系到整个机器人系统的性能。动态窗口法是一种在机器人的速度空间内进行运动规划的自主避障算法。将该算法与阿克曼机器人相结合,提出了一个包含轨迹曲率相似度评价因子的阿克曼移动机器人局部路径规划算法。最后,在机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)上对该新算法进行了"S"型路径导航仿真实验。实验结果表明,该算法能在已知栅格地图内实现阿克曼机器人的自主避障功能。
- 徐保来管贻生苏泽荣谷世超黄晶
- 关键词：局部路径规划
- 机器人工作单元内设备布局优化被引量：2
- 2016年
- 针对现有工业机器人工作单元内设备布局优化方法的不足,通过研究设备的作业路径点在机器人工作空间中的可行域,运用OBB分离轴测试原理进行设备干涉检测,提出以机器人作业轨迹的作业时间与耗能的适应度函数来进行布局优化,并获得满意的布局方案。该方法不仅将自动化工作单元的布局问题与机器人技术应用相结合,并且为其提供了辅助布局的工具方法。
- 黄卓管贻生陈集辉黄晶张浩周勇
- 关键词：设备布局机器人工作空间遗传算法
- 模块化主从机器人的运动学映射算法被引量：5
- 2015年
- 以模块化主从机器人为研究对象,提出5种基本的运动学映射——PO3映射、O3映射、P3映射、p O3映射与Po3映射,和一种由5种基本映射组成映射序列的遥操作任务实现方法.由5种基本映射组成映射序列是一种通用的遥操作任务实现方法,能应用于绝大部分同构或异构的遥操作系统.此外,对由操作者、主机器人、从机器人和任务对象组成的全闭环控制回路作了分析,着重剖析操作者在控制回路中的正、负双面作用——高智能决策与误差引入.最后,以仿生攀爬机器人夹取球体、抓夹圆杆和方形杆为3种代表性任务,建模、仿真及验证了所提出的遥操作实现方法在操作者正、负双面作用下的可行性,实现的效果既反映了完成遥操作任务的往复过程,也展示了本映射方法的对单个任务的可行性和对多种任务的适应性.
- 苏满佳吴鸿敏谷世超黄晶管贻生刘冠峰
- 关键词：遥操作模块化机器人
