曾静
- 作品数：20 被引量：64H指数：5
- 供职机构：第二炮兵工程学院更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金武器装备预研基金陕西省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术兵器科学与技术机械工程更多>>
- 应用AR模型的IMU误差系数漂移预测研究被引量：10
- 2003年
- 将影响 IMU误差系数漂移并难于分离的多种因素综合为一种因素 ,假定 IMU误差系数的漂移由一特定系统所引起 ,从而采用时间序列建模方法进行 IMU误差系数漂移的预测。该方法具有消除各因素具体分析中的不确定性并减少其工作量的优点。文中描述了其原理 ,对某惯组的 3 3个误差系数进行了时间序列建模与预测并得到有效的结果。
- 张国良曾静邓方林
- 关键词：自回归模型AR模型IMU加速度计陀螺仪惯性测量组合
- 强跟踪滤波在移动机器人SLAM的应用研究
- 2010年
- 针对移动机器人的运行特点,分析机器人常用SLAM方法,提出将STF应用于移动机器人SLAM。主要结合STF算法优点,通过引入渐消因子,解决机器人模型未知和状态变化不连续的问题,将算法用于环境地图的创建和机器人的定位。实验结果证明该应用比其它方法定位精度高,能够满足在大范围室内环境下SLAM的需求。
- 曾静敬斌宋海涛张国良
- 关键词：移动机器人SLAM地图创建
- 惯性/卫星组合导航系统载体姿态角速度提取方法
- 2007年
- 惯性/卫星组合导航系统在信息融合过程中,需要以运动载体姿态角速度构成误差运动状态矩阵。但一般情况下惯导平台无法输出运动载体的姿态角速度。文中分析了惯导平台框架角与载体姿态角的关系,结合硬件改造与数据处理方法,从惯导平台输出量中提取了运动载体的姿态角速度,完成了惯性/卫星组合导航系统半实物仿真试验。
- 陈坚张国良曾静
- 关键词：姿态角速度组合导航系统
- 应用自回归模型的IMU误差系数漂移预测研究
- 2003年
- 将影响IMU误差系数漂移并难于分离的多种因素综合为一种因素,假定IMU误差系数的漂移由一特定系统所引起,从而采用时间序列建模方法进行IMU误差系数漂移的预测.该方法具有消除各因素具体分析中的不确定性并减少其工作量的优点.本文描述了其原理,对某惯组的33个误差系数进行了时间序列建模与预测,并得到了有效的结果.最后,阐述了存在的问题及其解决方法.
- 张国良邓方林曾静
- 关键词：自回归模型惯性测量组合IMU时间序列模型战术导弹
- 基于多智能体的多机器人控制研究被引量：2
- 2009年
- 多机器人控制是目前机器人研究的关键问题,本文以足球机器人为研究平台,首先讨论多智能体系统的组织结构和智能体的体系结构;然后,基于多智能体理论,组建多机器人系统,提出一种适用性广泛的多机器人协作控制方案,主智能体和辅助智能体相互协作,降低多机器人系统控制的复杂度,提高了控制效率。实验结果证明该协作控制方案的优越性。
- 陈励华张国良曾静宋海涛
- 关键词：多智能体多机器人系统协作控制分布式结构
- 惯性/卫星组合导航半实物仿真系统设计被引量：3
- 2007年
- 组合导航系统的理论研究已经相对成熟,但对理论研究的结果难于验证。利用跑车试验完成惯性/卫星组合导航系统半实物仿真试验,对组合导航研究的理论与应用研究具有重要的意义。介绍了惯性/卫星组合导航系统的基本构成,叙述了惯性/卫星组合导航半实物仿真系统研制的思路、构成和半实物仿真系统的工作流程,并给出了惯性/卫星组合导航系统的试验结果。
- 张国良陈坚曾静柯熙政
- 关键词：惯性导航卫星导航组合导航半实物仿真
- 时变噪声系统的自适应强跟踪滤波器研究被引量：7
- 2009年
- 在目标跟踪过程中,强跟踪滤波可以对目标的突变状态进行较好的跟踪,但由于系统噪声和观测噪声协方差阵是时变的未知量,采用固定数值将会影响目标跟踪的精度,所以需要对两种噪声特征进行在线估计。应用噪声有限记忆自适应算法改进强跟踪滤波,在线自适应估计噪声协方差阵,并提出基于时变噪声系统自适应强跟踪滤波的目标预测算法,提高了对目标状态的估计精度。利用自主研发的全自主足球机器人进行目标跟踪的仿真,结果验证了该算法的有效性。
- 曾静张国良宋海涛
- 关键词：自适应算法全自主足球机器人
- 卡尔曼滤波的集结法降阶设计与应用被引量：3
- 2005年
- 卡尔曼滤波器的计算负担与其阶数的三次方成比例。在组合导航系统中,导弹等大型系统的高阶数将给导航计算机带来沉重的负担。与采用状态解耦和删除部分状态变量以减少卡尔曼滤波计算量的方法相比,采用集结法进行卡尔曼滤波降阶设计具有应用条件相对简单、可以进行精度损失的评估与补偿的优点。文中采用集结法进行了弹道导弹INS/GNSS/CNS组合导航系统卡尔曼滤波的降阶设计,得到被称为"满意的集结"的简化模型,并完成了仿真运算。
- 张国良柯熙政陈坚曾静
- 关键词：卡尔曼滤波组合导航导弹
- 基于卡尔曼滤波的一级倒立摆LQR控制研究被引量：13
- 2007年
- 倒立摆系统的输出不可避免地受到系统噪声和量测噪声的影响，应用卡尔曼滤波对系统输出作最优估计，可以有效地提高系统的鲁棒性。文中给出了卡尔曼滤波应用条件，对单一LQR调节器系统和前置卡尔曼滤波的LQR调节器系统作了仿真对比。并应用前置卡尔曼滤波的LQR调节器成功稳定了一级倒立摆系统。
- 孙大卫曾静张国良
- 关键词：卡尔曼滤波倒立摆仿真
- 基于强跟踪滤波的全自主机器人目标预测被引量：2
- 2007年
- 全自主机器人在目标跟踪过程中,为了克服视觉系统造成的决策延时,需要对目标进行预测。目前全自主机器人目标预测方法对目标模型有强依赖性,并对突变状态的预测滞后。本文提出将强跟踪滤波理论应用于全自主机器人目标预测,通过引入渐消因子,克服了其它目标预测方法的缺点。仿真结果说明强跟踪滤波对目标的预测比较精确,并对突变状态反应灵敏,说明该方法的有效性。
- 宋海涛张国良王仕成曾静
- 关键词：全自主机器人
