冯骁
- 作品数：6 被引量：21H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学宇航学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市科技人才计划项目上海市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种约束陀螺柔性体执行机构优化配置的方法
- 本发明涉及一种约束陀螺柔性体执行机构优化配置的方法：步骤一、建立柔性体的有限元模型，并对所建立的有限元模型做模态分析；步骤二、建立柔性体的基体坐标系和陀螺的框架坐标系，确定陀螺执行机构在柔性体上的初始安装方向；步骤三、利...
- 贾英宏贾世元徐世杰冯骁
- 文献传递
- 一种控制力矩陀螺驱动的空间机械臂
- 本发明涉及一种控制力矩陀螺驱动的空间机械臂，其包括末端作用器、万向节、控制力矩陀螺群；其中，末端作用器包含有内接体；机械臂的末端作用器与其内接体连接构成新的构型，机械臂的末端作用器固连在万向节的一端，内接体固连在万向节的...
- 贾英宏贾世元徐世杰冯骁
- 文献传递
- 控制力矩陀螺驱动空间机器人的角动量平衡控制被引量：4
- 2017年
- 针对V构型控制力矩陀螺(CMGs)驱动的冗余空间机器人的CMGs角动量饱和问题,提出一种角动量平衡控制方法。该方法从平衡使用机械臂各臂杆CMGs角动量的思想出发,定义了角动量平衡指标,并使用加速度分解技术和逆动力学方法设计了角动量平衡控制器。该控制器可在保证机械臂跟踪工作空间轨迹的同时,利用机械臂的空转运动使得角动量平衡指标尽量减小,即各臂CMGs的角动量使用趋于平均,从而降低某些臂杆的CMGs先行饱和的可能性,充分利用CMGs的控制能力。基于平面三自由度冗余机械臂的数值仿真结果验证了所设计的控制器的有效性。
- 冯骁贾英宏徐世杰
- 关键词：机器人陀螺冗余机械臂角动量
- 多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制被引量：14
- 2018年
- 针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性。
- 冯骁卢山侯月阳王奉文贾英宏
- 关键词：KANE方法视觉伺服协调控制
- 一种约束陀螺柔性体执行机构优化配置的方法
- 本发明涉及一种约束陀螺柔性体执行机构优化配置的方法：步骤一、建立柔性体的有限元模型，并对所建立的有限元模型做模态分析；步骤二、建立柔性体的基体坐标系和陀螺的框架坐标系，确定陀螺执行机构在柔性体上的初始安装方向；步骤三、利...
- 贾英宏贾世元徐世杰冯骁
- CMGs驱动空间机械臂的自适应终端滑模控制被引量：3
- 2017年
- 针对V构型控制力矩陀螺(CMGs)驱动的空间机械臂的轨迹跟踪控制问题,研究一种自适应非奇异终端滑模(ANTSM)控制方法.利用基于Kane方程的递推组集算法建立了系统的动力学模型.以跟踪误差为变量,构造非奇异滑动面,以保证跟踪误差在滑动面上有限时间收敛.针对系统质量特性参数与关节处干扰力矩的不确定性,设计自适应控制器用以调节控制增益.该控制方法无需不确定性的上界,且闭环系统具有最终一致有界性.仿真结果表明,该控制器可使系统准确跟踪期望轨迹,并对质量特性参数不确定性和关节干扰力矩具有良好的鲁棒性.
- 夏新会冯骁贾英宏徐世杰
- 关键词：自适应终端滑模空间机械臂控制力矩陀螺KANE方程
