盛蕊
- 作品数：3 被引量：34H指数：2
- 供职机构：安徽理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划安徽省高校省级自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 6R机械臂工作空间的分析与仿真被引量：1
- 2018年
- 本文针对6R机械臂的工作空间问题,根据其结构特点采用蒙特卡洛法进行分析。首先,采用标准DH法建立机械臂模型,得到其正运动学方程;然后,采用蒙特卡洛法求解出机械臂的工作空间;最后,运用MATLAB工具箱建立机械臂的仿真平台,对机械臂的工作空间进行仿真分析,验证其可行性,为后续的避障研究奠定基础。
- 费思先吕磊孙青盛蕊石雪松
- 关键词：机械臂仿真平台MATLAB工具箱蒙特卡洛法运动学方程末端执行器
- 六自由度模块化机器人手臂奇异构型分析被引量：25
- 2017年
- 对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析。首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵求解机械臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点并分别给出相应的手臂构型;最后,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标应用Robotics工具箱对机械臂的奇异情况进行仿真分析,并考察机械臂处于奇异位型时末端参考点的可操作度椭球情况。仿真结果表明该机械臂共有3种奇异情况,验证了上述机械臂奇异位型分析的正确性,为后续模块化机械臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础。
- 李宪华盛蕊张雷刚宋韬张军
- 关键词：雅可比矩阵灵活性
- 基于虚拟仿真技术的机器人课程教学研究被引量：8
- 2019年
- 针对机器人课程教学中理论与实践脱节的问题,采用基于三维建模软件和工程数学软件建立虚拟仿真平台的方法,架起理论知识与机器人实体的桥梁,帮助学生能够快速地进入机器人课程的学习.首先介绍了机器人本门课程的相关特点与国内外关于机器人教学的现状,然后分析了目前在机器人教学中存在的一些问题,最后以典型的工业机器人为例,说明了采用虚拟仿真技术构建机器人本体的方法.希望该方法能够更好地激发学生学习机器人课程的兴趣,调动学生的积极性,提高教师传授机器人知识的效率.
- 李宪华石雪松盛蕊于清波张军
- 关键词：机器人学教学实践
