李博
- 作品数：3 被引量：26H指数：2
- 供职机构：海军大连舰艇学院装备系统与自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
- 舰船导航信号非线性UKF滤波定位解算方法研究被引量：7
- 2007年
- 根据UKF(unscented Kalman fliter)的工作机理,对所建立的双星(GPS、劳兰C)/航位推算(DR)舰船组合导航连续非线性系统模型进行解算,形成一套UKF在舰船组合导航中的递推算法。该方法根据随机变量的先验统计特性,按照特定的规则将状态变量分解成2n+1维的散布形式,然后利用统计线性回归技术,实现对非线性函数的线性化,可以获得更小的线性化误差。实船数据试验表明:UKF算法与扩展卡尔曼滤波(EKF)算法相比,系统稳定性更好,滤波器估计精度更高。
- 马野王孝通李博傅建国
- 关键词：信息处理技术UNSCENTED卡尔曼滤波非线性系统舰船组合导航扩展卡尔曼滤波
- 船用光电系统中摄像机参数的标定方法
- 2006年
- 基于一阶径向畸变的针孔摄像机模型,提出了一种新的线性三步摄像机定标方法,即通过径向排列约束计算摄像机参数的旋转矩阵、X轴平移矢量和Y轴平移矢量;根据透视投影的交比不变性解算一阶径向畸变参数;利用求得的摄像机参数建立有效焦距和Z轴平移矢量的线性方程,采用最小二乘法得到线性解。实验表明,该方法简单快捷,具有较高的标定精度,解决了原有算法采用非线性搜索寻优可能存在的解不稳定性等问题。
- 李博王孝通徐晓刚
- 关键词：摄像机定标径向畸变交比不变性
- 摄像机线性三步定标方法研究被引量：19
- 2006年
- 计算机视觉中,在对景物进行定量分析或对物体进行精确定位时,都需要进行摄像机标定,即准确确定摄像机的内部参数和外部参数。由于真实的摄像机光学模型存在很多类型的畸变,因而导致透视投影关系是非线性的。为了解决标定过程的非线性最优化问题,针对常用的带有一阶径向畸变的摄像机模型,提出了一种新的线性三步摄像机定标方法,即首先通过径向排列约束计算摄像机参数的旋转矩阵、x轴平移向量和y轴平移向量;然后根据透视投影的交比不变性解算一阶径向畸变参数;最后利用求得的摄像机参数建立有效焦距和z轴平移向量的线性方程,采用最小二乘法来得到线性解。实验表明,该方法简单快捷,不仅具有较高的标定精度,而且解决了原有算法采用非线性搜索寻优可能存在的解不稳定的问题。
- 李博王孝通徐晓刚王健
- 关键词：摄像机定标径向畸变交比不变性计算机视觉
