张国良
- 作品数：61 被引量：234H指数：8
- 供职机构：中国人民解放军第二炮兵工程大学更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金陕西省科技攻关计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学理学电子电信更多>>
- 基于函数滑模控制器的机械手轨迹跟踪控制被引量：5
- 2014年
- 提出一种基于函数滑模控制器(FSMC)的控制策略,用于不确定机械手的轨迹跟踪控制。首先,由动力学模型和滑模函数得到系统的不确定项;然后,利用RBF神经网络逼近系统不确定项,由于神经网络逼近存在误差,而且在初始阶段误差较大,设计函数滑模控制器和鲁棒补偿项对神经网络逼近误差进行补偿,以克服普通滑模控制器容易引起的抖振问题,同时提高系统的跟踪控制性能。基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的全局稳定性,仿真实验也验证了方法的有效性。
- 蔡壮张国良田琦
- 关键词：机械手滑模控制
- 基于能量均衡的节点最优路由选择策略被引量：5
- 2015年
- 针对将节点数据节能、低延迟地传输到基站的问题,由于网络节点自身能量消耗不能补充,提出一种改进遗传算法建立路由路径的策略。首先,结合无线传感器网络的拓扑结构和节点剩余能量构建能量均衡评价函数,利用函数选取簇头节点。其次,编码簇头节点并构建包含通信传输耗能、延时等因子的适应度函数,通过遗传算法动态选取最优路径,将数据高效、实时路由至基站。仿真结构表明,上述策略不仅有效地均衡各个节点的剩余能量,而且能够降低路由过程中的能耗和时延。
- 岳亚南张国良陈坚孙一杰
- 关键词：无线传感器网络网络拓扑结构遗传算法传输时延
- 基于诱饵-捕食的分布式编队队形切换控制被引量：1
- 2014年
- 队形切换是多机器人编队的重要研究内容。针对未指定各机器人ID与目标位置对应关系情况下如何实现分布式多机器人编队队形切换的问题,本文结合自然界鸟群、鱼群等群生物的觅食行为建立了一种新的诱饵-捕食者系统,并将该系统应用到分布式多机器人编队的队形切换控制中。视编队中各机器人为捕食者,各目标位置为诱饵,通过捕食者与诱饵之间的相互作用,实现不同队形之间的切换。同时针对捕食者所受到的各种影响都建立了具体的数学模型。该方法在解决队形切换过程中无需预先规划各机器人的运动路径,可在分布性较强的编队中应用。仿真实验表明该控制策略对于分布式多机器人编队的队形切换有较好的适用性,为多机器人编队进行队形切换提供了新的思路和方法。
- 吴晋张国良敬斌孙一杰
- 关键词：多机器人分布式控制
- 惯性参数未知双臂空间机器人自适应模糊控制被引量：2
- 2015年
- 惯性参数未知将导致空间机器人系统的模型不精确,使得常用的关节运动轨迹跟踪控制方法失效。针对该问题,提出一种基于自适应模糊算法的关节运动轨迹跟踪控制方法。基于模糊系统的万能逼近特性,利用参数自适应调节方法在线辨识空间机器人系统模型,解决空间机器人不具有惯性参数的先验知识和惯常线性性质的问题;设计自适应模糊控制器,实现对双臂空间机器人系统的关节空间轨迹跟踪控制;通过构造李亚普诺夫函数证明了该模糊控制系统的稳定性。数值仿真实验结果验证了所提控制方案的有效性。
- 陈志侃张国良原磊吴戈
- 关键词：自适应模糊控制双臂空间机器人
- 基于预测控制的时滞多机器人编队脉冲控制被引量：6
- 2016年
- 针对多机器人编队控制的时滞问题,提出一种基于预测控制的脉冲控制方法.首先,利用一致性思想将多机器人编队控制转换为系统稳定性问题;然后构建预测模型,采用脉冲控制协议,利用Schur稳定性定理推导实现多机器人编队控制的充分条件;最后,在数值仿真中随机设置一种包含生成树的通信拓扑关系,并比较了不同采样时间间隔下时滞系统的控制效果.仿真结果验证了所提出方法的有效性.
- 张国良杜柏阳孙一杰徐君汤文俊
- 关键词：编队控制多机器人系统时滞脉冲控制预测控制
- 一种仿人机器人步态规划及合成方法
- 本发明公开了一种仿人机器人步态规划及合成方法，属于仿人机器人运动规划技术领域。所述方法包括：采用多项式函数来表示机器人髋关节和摆动腿末端的轨迹，根据仿人机器人步行时的几何约束、摆动腿末端的最大跨高、步态的周期性、碰撞影响...
- 张国良敬斌李正文孙一杰田琦曾静陈磊
- 文献传递
- 一种考虑先验估计误差相关性的快速DUIF算法被引量：1
- 2016年
- 针对稀疏无线传感器网络(WSN)中加权平均一致分布式无迹信息滤波(DUIF)算法估计次优和滤波效率较低的问题,提出一种考虑先验估计误差相关性的快速DUIF算法.采用加权统计线性回归(WSLR)方法线性化观测模型,以节点共享信息作为平均一致性算法输入,从而在极大后验估计中引入先验估计交互协方差信息;设计最优通信连接边权值并自适应修正状态加权矩阵,提高平均一致性算法收敛速率.仿真实验结果表明,所提出的算法能够有效应用于稀疏WSN目标跟踪.
- 汤文俊张国良曾静徐君姚二亮
- 移动机器人扩展卡尔曼滤波定位与传感器误差建模被引量：16
- 2012年
- 针对里程计在定位过程中存在累积误差的问题,建立了一种通用的移动机器人里程计误差模型,对里程计误差进行实时反馈补偿.在利用激光雷达进行环境特征提取过程中,根据激光雷达原始数据存在的误差,建立了激光雷达的观测误差模型,并根据环境特征和机器人的相对位置关系,建立了移动机器人观测模型.最后,结合里程计和激光雷达误差模型,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)实现了基于环境特征跟踪的移动机器人定位.实验结果验证了里程计和激光雷达误差模型的引入,在增加较短定位时间的情况下,可以有效地提高移动机器人的定位精度.
- 安雷张国良张维平敬斌
- 关键词：移动机器人定位里程计激光雷达扩展卡尔曼滤波
- 不确定性自由漂浮空间机器人神经自适应控制被引量：4
- 2016年
- 针对具有模型不确定性以及外部干扰下的自由漂浮空间机器人,采用一种整体逼近的神经网络自适应控制方法。该方法采用RBF神经网络对不同重力环境下系统模型的不确定项进行整体逼近,对系统的不确定项进行在线自适应学习。神经网络的逼近误差以及外界干扰由鲁棒项进行消除。该方法不依赖于系统模型,简化了控制系统的结构,在考虑重力等不确定项的情况下不用改变控制器也能进行控制,并且根据李亚普诺夫理论证明了所设计控制器使系统渐进稳定。在不同重力环境下进行了仿真,验证了控制方案的有效性。
- 雷霆张国良汤文俊孙一杰
- 关键词：神经网络不确定性空间机器人自适应控制
- 一类异构多智能体系统一致性协议的收敛性分析被引量：12
- 2014年
- 针对一阶二阶智能体组成的异构多智能体系统,采用了一种线性一致性协议,基于图论和矩阵分析的方法对一致性协议的收敛性进行研究,得出了一致性协议最终收敛值的表达式,并给出了收敛区间,通过参数优化设置可以实现系统收敛到该区间内任意给定的期望值.最后在仿真实例中,实现了异构多机器人系统在期望位置的聚集,仿真结果验证了理论分析的正确性.
- 孙一杰张国良张胜修曾静
- 关键词：一致性图论矩阵分析
