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曹宝石

作品数：93 被引量：3H指数：1
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术医药卫生文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 87篇专利
  • 3篇期刊文章
  • 3篇学位论文

领域

  • 42篇自动化与计算...
  • 4篇航空宇航科学...
  • 4篇医药卫生
  • 3篇金属学及工艺
  • 3篇文化科学
  • 1篇经济管理
  • 1篇核科学技术

主题

  • 33篇机械臂
  • 31篇机器人
  • 27篇关节
  • 17篇空间机械臂
  • 10篇模块化
  • 8篇人形机器人
  • 8篇空间机器人
  • 7篇运动学
  • 7篇逆运动
  • 7篇逆运动学
  • 7篇机械手
  • 6篇动力输出
  • 6篇直线驱动
  • 6篇执行器
  • 6篇锁紧
  • 6篇人机
  • 6篇末端执行器
  • 6篇感器
  • 6篇捕获
  • 6篇传感

机构

  • 93篇哈尔滨工业大...

作者

  • 93篇曹宝石
  • 58篇谢宗武
  • 54篇刘宏
  • 49篇孙奎
  • 42篇刘阳
  • 26篇孙永军
  • 19篇祁乐
  • 14篇樊绍巍
  • 14篇倪风雷
  • 13篇史士财
  • 10篇郭闯强
  • 8篇刘业超
  • 7篇夏进军
  • 6篇张元飞
  • 5篇任玉坤
  • 5篇杨大鹏
  • 4篇朱映远
  • 4篇韩锋
  • 4篇顾义坤
  • 4篇李志奇

传媒

  • 1篇机械与电子
  • 1篇哈尔滨工程大...
  • 1篇载人航天

年份

  • 9篇2025
  • 39篇2024
  • 22篇2023
  • 7篇2022
  • 2篇2021
  • 1篇2020
  • 1篇2018
  • 1篇2016
  • 3篇2015
  • 4篇2013
  • 3篇2012
  • 1篇2011
共 93 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
用于辅助航天员出舱作业机械臂且适配空间站扶手的夹爪
用于辅助航天员出舱作业机械臂且适配空间站扶手的夹爪，它涉及一种破碎分散机组。本发明为了解决现有空间站的机械臂受可达空间和位姿的局限性，导致航天员单手操作存在灵活性、以及航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到影响的问题...
郭闯强王世龙黄书华巩克宁邱思阳李雪皑谢宗武孙奎刘业超夏进军曹宝石刘阳
一种面向冗余空间机械臂的奇异性分析方法
本发明提供了一种面向冗余空间机械臂的奇异性分析方法，包括：步骤1：获取机械臂关节运动旋量坐标并建立对应机械臂关节的坐标系；步骤2：采用相关旋量抑制法，基于机械臂关节运动旋量坐标和对应机械臂关节的坐标系计算得到机械臂奇异条...
刘阳李孟飞冯伟超曹宝石谢宗武
一种用于在轨载荷捕获的大容差对接捕获装置
一种用于在轨载荷捕获的大容差对接捕获装置，属于航天器在轨服务技术领域。现有的在轨载荷对接捕获过程对接操作复杂、对接效率低，需求的对接空间大等问题。本发明包括捕获锁紧机构和定位机构，定位机构包括主动定位模块和被动定位模块，...
孙永军罗垒曹宝石杨国财金银锡史士财刘伊威樊绍巍赵京东刘宏
一种集驱动、感知和控制的一体化直线驱动电缸
一种集驱动、感知和控制的一体化直线驱动电缸，属于机器人技术领域。为解决电缸输出动力、集成度、轻质性、结构强度、功耗和运动速度存在一定劣势的问题。本发明中的电缸传动模块与直流无刷电机设置在电缸外壳内；电缸传动模块与电缸外壳...
李雪皑孙永军王君扬祁乐曹宝石倪风雷史士财刘宏
一种基于改进臂角法的SSRMS机械臂位置级逆解算法
一种基于改进臂角法的SSRMS机械臂位置级逆解算法，涉及机械臂运动能力分析技术领域。建立SSRMS构型机械臂关节运动旋量坐标；定义臂平面和臂角；等效SRS机械臂关节角解析表达式；臂角处于零位状态的等效SRS机械臂运动学解...
刘阳李孟飞冯伟超姬一明谢光虎曹宝石孙奎谢宗武
一种SSRMS构型机械臂单关节故障的运动学重构方法
一种SSRMS构型机械臂单关节故障的运动学重构方法，涉及机械臂运动能力分析技术领域。建立SSRMS构型机械臂的关节运动旋量坐标；关节1故障时的求解；关节7故障时的求解；关节2故障时的求解；关节6故障时的求解；关节1或2故...
刘阳李孟飞冯伟超姬一明谢光虎曹宝石孙奎谢宗武
一种有监督无接触的机械臂示教方法
一种有监督无接触的机械臂示教方法，属于机器人示教技术。该方法从机械臂末端工具到达起点位置开始执行机械臂接触操作示教任务，根据示教者的观察来决策机械臂末端工具的运动方向，并同时观察机械臂末端六维力/力矩传感器的力信号值。如...
张琦谢宗武赵敏杰刘阳曹宝石刘宏
适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法
适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决在空间操控任务中，实现捕获的同时，如何传递扭矩，实现旋拧任务的问题。本发明包括旋转支撑外壳、夹爪机构、驱动与传动机构和离合器机构；夹爪机构...
孙永军李雪皑曹宝石樊绍巍史士财金明河刘宏
用于行星样品采集及回收的末端执行器
用于行星样品采集及回收的末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有的行星探测末端执行器体积大、质量大导致末端执行器灵活机动性差，无法与行星探测器的机械臂连接的问题。所述末端执行器包括挖掘装置、主执行装置、封装装置...
李操谢宗武孙奎曹宝石李永绍刘宏
积分滑模控制及抖振抑制研究用于仿人机器人头部控制
2011年
介绍了HIT三自由度仿人机器人头部的机械和电气结构,将积分滑模控制算法应用于头部追踪控制,实现了对闭环系统极点的任意配置,克服了建模不准确、外部干扰等因素的影响,使滑动模态发生在运动初始时刻,并贯穿于整个响应过程。同时提出了一种简单易行的方法切换函数比例法来抑制积分滑模控制的抖振。经与传统的PID加摩擦力补偿控制和基于计算力矩法的滑模变结构控制对比,实验证明了提出的控制方法具有较高的跟踪精度并且抖振较小、抗干扰性较强。
杨扬孙奎刘宏曹宝石
关键词：积分滑模控制抖振目标跟踪
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