代勇
- 作品数：12 被引量：65H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
- 基于卷积神经网络的驾驶人行为识别方法研究被引量：18
- 2019年
- 为探究汽车驾驶人非安全驾驶行为的识别问题,在简要分析现有驾驶人行为识别方法的基础上,提出一种基于卷积神经网络(CNN)的驾驶人行为识别方法,分析CNN前向传播与反向传播过程,给出处理驾驶人行为识别问题的CNN网络架构。结果表明:用该方法可识别,其平均识别率达97.13%,相对于传统提取方向梯度直方图特征(HOG),并用随机森林(RF)分类的算法,该方法的识别率平均提高了3.62%。
- 徐丹代勇纪军红
- 关键词：驾驶安全
- 多变量时序关联分析的跌倒预测算法被引量：1
- 2021年
- 为了进行跌倒预测跌倒保护装置的设计,需要一种跌倒预测算法,能够快速并准确的预测出跌倒动作。通过获取人体在站立过程中,前向弯腰、侧向弯腰、后仰、后躺和跌倒等动作的姿态数据变化情况,分析各姿态数据序列间多个变量在各种动作下的关联性,建立区分具有后向与侧向跌倒趋势和日常生活行为的判别算法。为了验证算法的有效性,利用六轴运动处理芯片MPU6050与跌倒预测处理芯片STM32F103C8T6构建了穿戴式跌倒预测触发器,通过实验表明该算法能够在0.1s内完成了跌倒预测的触发。该跌倒预测算法可以有效过滤日常生活行为和跌倒行为,并满足跌倒预测算法的准确性和快速性。
- 朱文辉李伟代勇
- 与启发式规则相结合的遗传算法在车间调度问题中的研究被引量：8
- 2003年
- 通过在对遗传算法的解码过程中引入启发式规则 ,构造一种新型的与启发式规则相结合的遗传算法 ,即分别利用遗传算法和启发式规则各自的特点来实现不同的调度目标 ,用于解决大规模离散生产类型车间调度问题。通过实例计算分析表明 。
- 代勇付宜利马玉林
- 关键词：遗传算法
- 工业工程专业本科实践教学培养模式探索——以哈尔滨工业大学为例
- 针对工业工程专业本科教学过程中如何加强培养学生实践能力,以哈尔滨工业大学为例探索并实践了新的实践教学培养模式,提出了实践教学保障措施、实践教学培养模式、面向工业工程特色的实践教学课程。通过教学实践,激发了学生参加实践环节...
- 代勇赵立忠问晓先闫纪红
- 关键词：大学教育实践教学工业工程
- 文献传递
- 手机屏幕轻微划痕检测方法被引量：7
- 2021年
- 针对手机屏幕等产品光滑表面轻微划痕的自动检测问题,提出一种基于分类网络+Attention U⁃Net的小目标分割与微小缺陷检测方法.论述基于经典的U⁃Net网络进行光滑表面缺陷检测的数据集准备、语义分割网络构建、评估指标、损失函数、正则化方法以及初始化方式,分析应用经典的U⁃Net神经网络对微小缺陷误检测与漏检测的原因;给出在分类网络中加入分割网络以及加入Attention机制对U⁃Net网络进行改进的方案;搭建分类网络+Attention U⁃Net以改善小目标分割与微小缺陷检测效果.结果表明:提出的改进网络方案对手机屏幕轻微划痕等微小缺陷检测的像素准确率达到0.997,能够很好地满足准确检测手机屏幕轻微划痕的实际需求,也能为瓷砖等产品的光滑表面的轻微划痕与裂纹检测提供有益参考.
- 任秉银李智勇代勇
- 关键词：手机屏幕小目标检测
- 复杂机电产品数字化装配技术系统
- 付宜利马炘代勇谢龙韩立刚孔令振高嵩王峰刘照宇
- 结合复杂机电产品研制生产中装配过程的需要，以虚拟设计验证等先进技术为手段，研究在考虑人机工程因素时装配空间检测和装配序列与路径规划、减少设计错误，提高一次装配成功率。系统实现了：面向设计验证的虚拟装配建模、装配人体几何参...
- 关键词：
- 关键词：机电产品数字化虚拟装配
- 一种非结构环境下目标识别和3D位姿估计方法被引量：5
- 2019年
- 为提高非结构环境下目标识别准确率和位姿估计精度,提出一种利用Kinect V2 RGB-D传感器并基于目标的CAD模型进行不同类型目标自动识别和3D位姿估计的新方法.利用虚拟相机获取目标CAD模型的深度图像,并将目标的模型转化为点云图,采用体素栅格滤波减少场景点云中的点数;利用点对特征描述子(PPF)作为CAD模型的全局描述子,并将相似的PPF划分成一组放进一个hash表,用于识别和定位目标,所有目标的hash表组成了3D模型数据库;利用基于投票策略的方法对不同类型目标进行检测识别和3D位姿估计,并采用位姿聚类的方法和ICP配准进行位姿修正,再通过奇异值滤波剔除误匹配位姿,从而提高位姿估计精度.在虚拟机器人实验平台仿真环境中分析了3种管接头的识别率和位姿估计误差,结果表明:3种管接头平均识别率96%,位置误差<4 mm,姿态误差<2°,能够满足机械臂抓取要求.将提出的方法与两种主流位姿估计方法进行了对比实验,结果表明,提出的方法无论是识别率还是F1分数都要优于其他两种方法.
- 任秉银魏坤代勇
- 关键词：目标识别非结构环境CAD模型
- 基于模糊聚类的设备分组技术被引量：10
- 2001年
- 在动态联盟形成过程中 ,需要对候选企业的设备空间进行搜索 ,当设备数量较大时 ,设备搜索时间较长 ,求解时间增加 ,计算复杂度加大 .因此 ,采用设备分组方法 ,设备分组是减少设备搜索空间和时间的一个有效途径 .介绍了一种具有新的聚类有效性测度的扩展模糊C -均值聚类算法 (EFCM) ,根据设备所具有的工艺元素进行分组 ,形成功能加工单元 .EFCM算法具有新的聚类有效性测度 ,使同组设备具有最大紧密度 ,异组设备具有最大排斥度 ,分组更加合理 ,增强了模糊聚类算法的实用性 .具体实例验证了EFCM算法的实用性和有效性 .
- 石旭东付宜利代勇马玉林
- 关键词：模糊聚类
- 基于双单元制造模式的车间调度控制系统被引量：6
- 2002年
- 基于敏捷制造思想研究了离散生产类型的先进制造车间的调度控制系统。在研究双单元制造模式运行和组织特点的基础上 ,给出了单元重组方法。研究了先进制造车间生产任务管理、生产计划、车间调度、生产运行控制、生产信息管理等问题 ,提出了以单元动态重组技术为基础的车间生产调度控制系统。
- 付宜利代勇马玉林
- 关键词：车间调度控制系统敏捷制造
- 3D混杂场景中机械臂自主分拣小目标的方法被引量：8
- 2019年
- 为解决机械臂在大小目标共存的3D混杂场景中无法利用3D视觉传感器直接感知分布于操作视场范围内的小目标这一难题,提出一种基于“固定安装的全局Kinect深度相机”与“安装在机械臂末端执行器上的移动相机(手眼相机)”相结合的视觉系统混合配置方法.固定的全局Kinect深度相机用于感知并获取视场范围内的大目标点云,进而识别估计其位姿,然后借助路径规划技术引导机械臂到达大目标的上方,启动手眼相机近距离获取小目标的图像;离线阶段获取小目标的CAD模型,虚拟2D相机在以目标中心为球心的虚拟球表面的不同位姿和不同半径处拍摄目标的一系列二维视图,并且储存在目标的3D形状模板数据库中;在线阶段从真实手眼相机拍摄的场景图像中基于图像金字塔分层逐一搜索匹配,找到与目标模板相匹配的所有实例并计算其二维位姿,经过一系列转换后得到在相机坐标系下的初始三维位姿,应用非线性最小二乘法对其进行位姿修正.由ABB机械臂和微软KinectV2传感器以及维视图像公司的工业相机进行位姿估计精度实验和混杂目标分拣实验,利用棋盘标定板来测定目标真实的位姿.实验结果表明,位置精度0.48mm,姿态精度0.62°,平均识别时间1.85s,识别率达到98%,远高于传统的基于特征和基于描述符的位姿估计方法,从而证明了提出方法的有效性和可行性.
- 任秉银魏坤代勇
- 关键词：机械臂CAD模型
