孙军
- 作品数：38 被引量：22H指数：3
- 供职机构：北京航天飞行控制中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技重点实验室基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学医药卫生更多>>
- 空间机械臂运动控制的地面仿真验证技术被引量：1
- 2022年
- 空间机械臂是在轨进行舱外巡检、航天员辅助出舱的关键活动机构,其在轨操作的运动过程需要在地面进行预先规划生成运动控制指令,再通过数字仿真与推演对运动控制指令进行验证,以确保机械臂操作全程的安全性和高效性。针对上述问题,本文主要从运动空间限制、运动速度限制和关节力矩限制等方面设计了地面仿真验证框架,提出了基于运动学与动力学建模、运动空间与碰撞关系分析的仿真验证策略,给出了关节运动、关节力矩和碰撞安全距离的计算方法以及超限检测与风险判断的准则,最后通过对关节超限检测、速度超限检测、力矩超限检测、碰撞检测与风险预估的仿真实验,证明了空间机械臂运动控制的地面仿真验证方法的有效性。
- 刘茜刘传凯朱安谢珊珊吴杰孙军孙军曾晓旭张宽张济韬张宽
- 关键词：空间机械臂超限检测碰撞检测
- 测控应用软件系统资源复用研究被引量：4
- 2013年
- 随着我国航天任务执行密度和并发度不断加深,测控软件准备实施的高效率能力面临考验。如何在缩短准备周期的同时保证软件高质量输出成为当前必须解决的问题。针对上述问题,结合测控任务需求特点,采用当前解决软件危机的研究热点"软件复用技术"的思想和方法,对测控应用软件系统进行复用构件提取以及复用行为实施,进而减轻软件负担,提升软件质量,保障航天器飞控实施。
- 陈骁孙军刘志芳
- 关键词：架构软件复用
- 一种数字式多基线干涉仪测向方法及其性能分析
- 数字式多基线相位干涉仪具有能被动测向、且测向精度高的优点.为了解决增大最大无模糊角度与提高测向精度之间的矛盾,将会在多基线干涉仪中采用参差基线关系进行测向,这样可以大大增加最大无模糊角度.但在噪扰条件下,还有一些有待讨论...
- 周亚强孙军李剑
- 关键词：无源定位参差信噪比
- 文献传递
- 交会对接任务测控可视化中的遥测数据处理
- 在航天测控任务中,基于遥测数据驱动对任务状态进行三维可视化,帮助飞控人员决策,具有非常重要的意义。由于存在遥测设备测量传输误码导致的数据异常,以及测控网覆盖不完整、遥测数据不连续问题,在使用遥测数据驱动三维可视化前必须进...
- 杨成孙军张伟李立春许颖慧
- 关键词：交会对接可视化遥测平滑滤波
- 文献传递
- 通过超实时仿真验证轨控策略方法研究被引量：3
- 2008年
- "嫦娥一号"卫星任务中轨道复杂、轨控次数多,为保证每一次轨控的成功,需要考虑各种约束条件制定最优轨控策略,并能得以验证。本文提出通过超实时仿真验证轨控策略的方法,并以某次轨控为例,详细介绍了该方法的实施步骤。通过超实时仿真验证轨控策略可以评估轨控策略的准确性,并实现在任务执行过程中对轨控相关指令的检验。
- 高薇张强孙军
- 一种机械臂碰撞检测方法、系统、存储介质和机械臂
- 本发明涉及一种机械臂碰撞检测方法、系统、存储介质和机械臂，首先，对机械臂和所述机械臂的周围的碰撞场景进行物理建模，然后，根据所述模型文件构建包括多个叶节点和非叶节点的整体树结构，并计算所述整体树结构的每个叶节点的包围盒，...
- 杨成刘传凯孙军师明黄义喆蔡俊武
- 一种机械臂碰撞检测方法、系统、存储介质和机械臂
- 本发明涉及一种机械臂碰撞检测方法、系统、存储介质和机械臂，首先，对机械臂和所述机械臂的周围的碰撞场景进行物理建模，然后，根据所述模型文件构建包括多个叶节点和非叶节点的整体树结构，并计算所述整体树结构的每个叶节点的包围盒，...
- 杨成刘传凯孙军师明黄义喆蔡俊武
- 地基光学图像中本体-帆板结构航天器姿态估计方法被引量：1
- 2020年
- 提出一种利用地基光学图像估计空间目标姿态的方法。针对本体-帆板结构航天器外形结构特点,定义了一种不易遮挡的两轴结构特征,设计了地基光学图像中该特征的提取方法;根据航天器成像过程建立了特征点二三维几何投影方程,实现了航天器三维姿态的解算。利用单站序列图像,可获得航天器姿态变化角速度信息。在轨航天器的试验结果表明,本方法能有效地从地基光学图像估计出航天器姿态。
- 杨成李勰李勰孙军
- 关键词：航天器
- 玉兔2号月球车大间距导航成像的空间分辨率建模分析被引量：5
- 2019年
- 玉兔2号月球车在月面巡视探测中,因斜坡凹坑众多使得行驶滑移严重.导航点的精确定位是路径规划的前提,也是月球车安全行驶的保障.玉兔2号月球车月面行进采用大间距行进模式,相邻导航点之间大多相距7 m以上,使得前后站图像的缩放尺度差异较大,如何从前后站序列成像中选出最优配对图像以实现特征匹配与定位解算的全自动是导航点定位的关键.本文在分析站点距离和成像倾角对图像重叠度、重叠区尺度变换等因素影响的基础上,提出并建立了图像像素的空间分辨率(单个像素对应月面区域的尺寸)与摄影光线长度和观测面法线方向角的关系模型,给出了不同站点距离和成像距离条件下图像重叠与缩放的定量关系,设计了站点距离、最优配对图像和匹配可行性的计算策略,从根本上确立了站点距离与成像距离对导航点定位的影响关系.结合嫦娥四号任务数据,对上述模型和分析的有效性进行验证,确立了上述方法对工程任务的指导意义.
- 刘传凯王泰杰董卫华苏建华苏建华孙军王晓雪杨旭袁春强郭祥艳刘召芹
- 一种曲率自适应的轨道绘制方法
- 本发明公开了属于航空航天及计算机图形学技术领域的一种曲率自适应的轨道绘制方法。本发明的方法经过数据转换点计算、步进采样、数据翻转复制、轨道绘制的步骤，控制采样的方向和分辨率，从而能快速并保形状地生成轨道线所属点计算，为航...
- 李立春张伟孙军周建亮许颖慧陈骁孟彦鹏苗毅尚德生范文山
