孙伟
- 作品数：12 被引量：143H指数：9
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于数字滤波的系泊对准技术研究被引量：10
- 2010年
- 为满足舰船系泊状态下对准快速性需求,并考虑导航系解析法在动基座对准中的局限性,提出一种基于惯性系的解析对准方法.根据惯性系下地球角速度恒定及重力加速度慢速圆锥变化的特性,利用IIR数字低通滤波器滤除载体在惯性系下的干扰角速度和干扰加速度,并采用加权求平均算法对低通滤波后的陀螺仪信号进行平滑.利用滤波后的地球角速度和重力加速度信息,与其在导航系投影之间的坐标转换关系计算捷联矩阵.仿真结果表明,所提出的对准方法达到了中等导航系统精度要求.
- 孙枫孙伟
- 关键词：捷联惯性导航系统数字滤波器
- 旋转自动补偿捷联惯导系统技术研究被引量：23
- 2010年
- 利用旋转法补偿陀螺漂移是提高捷联惯导系统精度的有效途径之一。由于旋转的引入,惯性测量单元中陀螺的常值漂移将被调制成周期性信号,通过积分运算可以有效地消除常值陀螺的漂移影响。提出了一种新的单轴旋转调制方案,对该方案进行了理论推导、分析和仿真。与以往的单轴旋转方式及未采用旋转方式时的导航误差进行了比较,结果表明本方案可以消除所有方向上陀螺常值漂移的影响,从而大大提高位置和姿态精度。
- 孙枫孙伟
- 关键词：捷联惯导系统自动补偿旋转调制陀螺漂移惯性测量单元
- DSP控制器在船舶试验台位置系统中的应用研究被引量：1
- 2006年
- 本文针对研究减摇水舱性能的船舶试验台位置系统,设计了基于DSP芯片的数字控制器。在建立位置系统的数学模型基础上,介绍基于TMS320LF2407A的DSP控制器的硬件结构和软件设计。实验研究表明本文设计的DSP数字控制器具有良好的控制效果。
- 杨鹏马洁孙伟梁利华李国斌
- 关键词：DSP
- 减摇水舱台架试验中海浪横摇力矩及横荡力的实时仿真被引量：3
- 2001年
- 本文给出了一种作用于船舶的横摇力矩及横荡力的实时仿真方法 ,并用于船舶减摇水舱台架试验中作为上位机给定信号 。
- 郭大勇曲家文孙伟李国斌
- 关键词：船舶耐波性实时仿真
- 基于单轴转动的捷联系统粗对准技术研究被引量：12
- 2010年
- 阐述了基于单轴旋转的捷联惯导系统误差抑制原理。针对旋转捷联惯导系统的粗对准问题,对比分析了解析法和惯性系粗对准法的本质区别与适用范围,利用惯性系对准过程是动态过程这一性质,提出在旋转捷联惯导系统中引入惯性系粗对准法,并进行理论推导与分析。在三轴摇摆运动形式下,对单轴旋转捷联惯导系统的粗对准过程进行仿真分析,并与不旋转时的粗对准结果相对比。结果表明,惯性系粗对准过程中,惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的转动调制了惯性器件常值偏差,有效地提高了旋转捷联系统的粗对准精度。
- 孙枫孙伟
- 关键词：捷联惯导系统单轴旋转粗对准
- 基于双轴转位机构的光纤陀螺标定方法被引量：10
- 2011年
- 针对调制型捷联系统中光纤陀螺误差系数随时间变化的问题,提出一种利用双轴转位机构实现陀螺六位置静态标定方法.根据光纤陀螺仪误差模型,利用转位机构设计六位置标定路径,激励出陀螺仪标度因数、安装误差和零位,标定新方案避免了陀螺仪误差系数的耦合.分析了转位机构的转位误差对标定精度的影响,并利用调制型捷联系统导航实验对六位置标定方案进行原理性验证.结果表明,六位置标定方法所引起的系统定位精度优于传统标定方法.
- 孙枫孙伟
- 关键词：捷联惯导系统光纤陀螺
- 基于单轴旋转的光纤捷联惯导系统误差特性与实验分析被引量：21
- 2010年
- 针对惯性器件偏差是影响惯导系统导航精度的主要因素,同时考虑到多种误差源对调制型捷联系统的影响,提出了一种利用惯性测量单元(IMU)四位置转停的误差调制方法。分析了调制型捷联系统的误差特性并建立了四位置转位方案模型。利用实验室自行研制的光纤捷联惯导系统分别进行IMU静止和四位置转位运动下的长时间导航实验,实验结果表明了该方法的有效性。
- 孙枫孙伟
- 关键词：捷联惯导系统单轴旋转光纤陀螺
- 摇摆基座下旋转捷联系统粗对准技术研究被引量：23
- 2010年
- 阐述了利用惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的转动调制惯性器件常值偏差的原理。针对载体处于摇摆基座下难以实现粗对准这一问题,在已有惯性系对准方法的基础上提出了改进的惯性系对准方案并应用于旋转捷联惯导系统中。利用数字低通滤波器滤除由于摇摆和振荡运动产生的加速度干扰,实现了旋转捷联系统的粗对准。对比地分析了2种惯性系下的粗对准原理并进行了仿真,利用系泊实验进一步验证了改进的惯性系对准方案的可行性。结果表明,载体处于摇摆状态时,采用低通滤波方法可以有效地提取基座惯性系下的重力加速度信息,并建立更为准确的捷联矩阵;与传统的惯性系对准方法相比较可以看出,采用滤波技术的惯性系对准结果具有更好的稳定性,存在广阔的应用前景。
- 孙枫孙伟
- 关键词：惯导系统摇摆基座旋转调制低通滤波器粗对准
- 用于无源重力导航的等值线匹配算法被引量：11
- 2009年
- 提出了一种用于重力辅助惯性导航系统的基于误差平方和价值函数最优的等值线匹配算法。该算法充分利用惯性导航系统短时高精度的特点,根据惯导系统导航信息以及重力场测量信息,在先验重力图上通过搜索、跟踪和决策来确定匹配航迹,实现重力辅助导航定位。在一片真实海域重力异常图上得到的仿真结果表明,在正常海况下,该算法的匹配误差可限制在1个重力图网格之内,且不受惯导定位误差的影响,克服了其他匹配算法在惯导定位误差大时失效的缺陷。
- 孙枫王文晶高伟刘付强孙伟
- 关键词：惯性导航价值函数
- 旋转捷联惯导系统精对准技术被引量：26
- 2010年
- 针对惯性器件常值偏差对捷联惯导系统导航精度的影响,提出了一种单轴旋转调制方案并建立该系统误差方程,将系统中陀螺常值漂移和加速度计零位误差调制成周期变化的量。通过改变惯导系统误差模型中的捷联矩阵来改善系统的可观测性。利用谱条件数法计算出惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)在静止和旋转状态下捷联系统的可观测度,采用卡尔曼滤波方法实现了旋转捷联系统的精对准。仿真结果表明,IMU旋转状态下的对准方法消除了陀螺常值漂移和加速度计零偏对系统对准精度的影响,大大提高了对准精度。
- 孙枫孙伟
- 关键词：捷联惯导系统卡尔曼滤波
