王伟
- 作品数：10 被引量：183H指数：7
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划北京市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生金属学及工艺更多>>
- 砂带磨削机器人的灵活性分析与优化被引量：17
- 2010年
- 总结了磨削机器人的当前发展和阻碍砂带磨削机器人广泛应用的难点.根据复杂曲面磨削任务对机器人的实际要求,提出了一种磨削机器人构型.这种机器人属于PPPRRR构型,具有很高的定位精度和结构刚度.利用旋量理论中的指数积公式推导了该机器人的运动学正反解.引入了模拟退火算法,分析获得了相对于末端坐标系描述的砂带磨削机器人的灵活磨削空间,并绘制了灵活磨削空间的横截面图谱.进一步,采用模式搜索法,优化了磨削机接触轮相对于机器人基坐标系的位移偏移量,获得了最大的灵活磨削空间体积,提高了机器人砂带磨削系统的灵活性.
- 王伟贠超
- 关键词：旋量理论模拟退火算法模式搜索法
- 机器人砂带磨削的曲面路径优化算法被引量：29
- 2011年
- 机器人砂带磨削系统的两个显著优点是弹性接触和宽行加工,能够提高工件的表面质量和加工效率,主要用来完成复杂曲面特征工件的终加工。工件和接触轮之间存在曲面接触,机器人的磨削路径可由接触运动学理论和砂带磨削工艺相结合来生成,有关此方面的研究成果较少。在切削过程中,最重要的是要保证接触轮与工件曲面局部贴合,因此曲面曲率是磨削路径生成的主要因素之一。当曲面局部法曲率较小时,加工路径上的相邻刀位点之间弧长较长,保证加工效率;反之,加工路径上的刀位点致密,避免弓高误差超差。按照接触轮的宽度,生成一系列一定间隔的截面,提取截面与待加工曲面的割线。对于每一条割线,当曲率大于接触轮直径的四分之一时,增加一个中间刀位点,缩短了相邻刀位点之间的割线弧长。离线虚拟仿真验证了该方法的可行性。设计新算法与经典刀具路径规划方法的对比磨削试验,证明了该算法能够提高磨削质量。
- 王伟贠超张令
- 关键词：机器人砂带磨削路径规划曲率
- 基于DSP的管道焊接机器人微机控制系统模块化设计被引量：8
- 2004年
- 首先对管道焊接机器人结构组成进行说明,然后分别从硬件电路和软件设计两方面,对基于DSP的微机控制系统的模块化设计过程进行分析。试验结果表明,所研制的微机控制系统功能完善、工作稳定可靠,机器人跟踪精度高、焊缝质量好,可以用于实际焊接生产。
- 王伟薛龙焦向东蒋力培
- 关键词：微机控制系统模块化设计DSP步进电机
- 基于激光跟踪仪的机器人误差测量系统标定被引量：18
- 2012年
- 为了测量出工业机器人的定位误差,根据工业机器人定位误差测量系统的特点,采用基于距离约束的方法实现了了机器人Tool0坐标系与测量靶标坐标系之间的位置矩阵(工具坐标系)的自动化标定过程,同时分步实现了机器人基坐标系与测量设备基坐标系之间的位姿矩阵(基坐标系)自动化标定过程;建立了基于激光跟踪仪的工业机器人定位误差测量系统,并根据测量数据具体标定出了涉及到的各个坐标系,验证了算法的有效性,为工业机器人定位误差的测量打下了基础。
- 齐立哲陈磊王伟余蕾斌贠超
- 关键词：工业机器人坐标系
- 基于FPGA的新型键盘、显示电路设计被引量：5
- 2005年
- 介绍一种基于FPGA的键盘和显示电路的设计和实现。利用FPGA实现复杂时序的功能,同时结合使用串行输入/并行输出移位寄存器,设计了6位LED的动态显示和6个按键开关的键盘电路。电路结构简单、便于扩展、可靠性高、易实现。该电路已成功应用于研究的交流伺服系统中。
- 刘敬猛王田苗魏洪兴王伟
- 关键词：FPGA移位寄存器动态显示
- 自动化药房的现状和新进展被引量：73
- 2007年
- 本文主要阐述自动化药房研究的背景和意义,介绍当前国内外研究和应用的现状,并对自动化药房进行了分类。针对当前国内外自动化药房应用的不足,总结自动化药房的主要研究内容和关键技术,提出适合我国医院门诊药房的自动化解决方案。
- 李成群王伟贠超朱贤曹建波张银花
- 机器人多层多道焊接的路径规划被引量：17
- 2014年
- 为了运用机器人实现多层多道复杂空间轨迹的自动化焊接,提高特定焊接结构的加工质量与效率,针对中厚壁管件的相贯线焊缝进行了路径规划.在满足焊接工艺要求的基础上,建立了焊接坡口模型以作为预制管件的制造依据与路径规划算法的设计基础.通过对围绕接管轴线旋转任一角度的焊缝截面的分析,提出了多层多道的焊道排布策略,确定了每条焊道的位置,同时规划了机器人焊枪末端位姿,开发了多层多道机器人焊接离线编程系统.仿真结果表明,各条焊道位置准确.在实际焊接实验中,机器人焊接连续性好、效率高,焊缝填充均匀、致密且美观.
- 危文灏贠超宋德政王伟
- 关键词：焊接机器人多层多道焊路径规划离线编程
- 机器人全闭环定位误差因素敏感度分析被引量：2
- 2013年
- 针对因影响定位误差因素较多而不易对机器人定位误差进行准确标定的问题,首先建立了基于雅克比矩阵的机器人全闭环定位误差数学模型;然后给出了用于分析各因素单点敏感度的机器人单因素微分定位误差及相对单因素微分定位误差公式;接着采用正交实验法设计了能全面反映机器人定位误差分布的姿态样本空间并基于区间概率密度给出了单因素综合微分定位误差及相对单因素综合微分定位误差公式;最后通过仿真分别分析了机器人各因素对其定位误差影响的单点敏感度及多点综合敏感度,为进一步进行机器人定位误差的标定打下了基础.
- 齐立哲陈磊王伟余蕾斌
- 关键词：机器人敏感度雅克比矩阵
- 机器人机构精度综合的正交试验法被引量：18
- 2009年
- 采用正交试验法综合机器人机构精度,只需要较少的计算仿真工作量就可分析出机器人定位误差,甚至不需要制造出具体的机器人物理样机。该试验方法可以缩短误差综合的计算过程,简化机器人误差综合。基于此,总结国内外有关机器人和空间机构精度研究,建立典型3R机器人的误差传递模型,利用正交设计表均衡排布各参数的误差水平,对各组试验结果进行方差分析,绘制某一复杂曲面任务下机器人末端的误差分布图和影响末端误差因素的显著程度顺序图。结果表明,正交试验法能够快速计算出当前目标点下误差因素对末端误差的影响显著程度,指导机器人精度设计和运动学参数的标定。
- 王伟贠超
- 关键词：正交试验法
