黑龙江省博士后科研启动基金(LHK-04010)
- 作品数：8 被引量：21H指数：2
- 相关作者：严浙平王爱兵陈涛周佳加秦政更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学河北交通职业技术学院哈尔滨船舶锅炉涡轮机研究所更多>>
- 发文基金：黑龙江省博士后科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 基于前视声纳的AUV动目标识别与估计
- 2007年
- 建立AUV目标的匀速运动模型,根据实时的目标静态特征信息,采用最小二乘改进算法对匀速运动的AUV目标动态参数做出合理的估计,并对参数估计进行了仿真,验证了该算法实时性和可靠性。
- 王爱兵严浙平刘亚朋秦一飞
- 关键词：AUV目标识别参数估计仿真
- 多智能体Q学习在多AUV协调中的应用研究被引量：7
- 2008年
- 分析了近年来提出的几种主要单、多智能体强化算法,提出一种多智能体Q学习算法,并将它用于多AUV协调中.此算法融合了Nash-Q、CE-Q及WoLF-PHC的算法思想或表达形式,程序简单、容易计算,并且具有很好的收敛性.多AUV协调控制仿真实验结果表明这个算法是有效的.
- 严浙平李锋黄宇峰
- 关键词：多智能体Q学习NASH均衡多AUV
- 灰色动态预测在AUV传感器故障诊断中的应用被引量：10
- 2008年
- 针对自主水下机器人(AUV)传感器故障诊断中样本数据少、随机性强、实时性要求高的特点,将灰色动态预测模型的建模原理引用到AUV传感器的故障诊断中。在对传感器进行数据滤波、小样本灰色建模与灰色动态预测的基础上,可以实现AUV传感器的实时故障诊断。文章详细阐述了基于灰色动态预测的传感器故障诊断的具体实现方法和步骤,对AUV传感器中典型的四种故障模式进行了仿真研究。结果表明该方法能快速、准确地诊断出传感器故障,并且在传感器发生故障后的一段时间内能够实现信号恢复。
- 严浙平陈涛秦政周佳加
- 关键词：传感器故障诊断自主水下机器人
- 基于避碰传感器的自主汽车动目标识别与估计
- 2009年
- 建立自主汽车目标的匀速运动模型,根据实时的目标静态特征信息,采用最小二乘改进算法对匀速运动的自主汽车目标动态参数做出合理的估计,并对参数估计进行了仿真,验证了该算法实时性和可靠性。
- 王爱兵杜荣胡瑞雪刘亚朋
- 关键词：自主汽车目标识别参数估计仿真
- 不同优先级的多水下机器人避碰技术研究被引量：2
- 2007年
- 在多水下机器人之间显式通讯条件下,采用动态优先级策略成功地解决了水下机器人编队航行过程中的避碰避障问题。并建立了环境仿真器,进行了多水下机器人协调避碰仿真实验,取得了良好的效果,验证了算法的有效性。
- 王爱兵严浙平
- 关键词：多水下机器人仿真
- 自主车辆避碰规划中障碍物运动估计方法研究
- 2011年
- 从目标跟踪理论出发,建立目标加速运动模型。根据实时的目标静态特征信息,即目标跟踪理论中的观测量,采用卡尔曼滤波及其改进算法对目标的运动参数做出合理的估计,并对加速运动目标的动态参数估计进行了仿真,验证了算法的实时性和可靠性。
- 王爱兵鲁春艳李锦刘亚朋
- 关键词：自主车辆参数估计仿真
- 动态传递优先权的多AUV避碰规划方法被引量：2
- 2008年
- 以刚体运动的动量和动量矩定理为基础,建立了AUV的空间四自由度运动的数学模型,基于消息的通讯机制,采用动态优先权策略成功地解决了AUV编队航行过程中的避碰避障问题,并建立了环境仿真器,进行了多AUV协调避碰仿真实验,效果良好,验证了算法的有效性。
- 严浙平王爱兵湛鑫
- 关键词：舰船工程多AUV信息交互优先权
- 基于Avoid-auv行为的多AUV系统避碰仿真被引量：1
- 2008年
- 为了解决多AUV系统编队中存在动障碍物的避碰问题,尤其是编队成员间的避碰和协调,在Avoid-obstacle行为的基础上设计了一种基于良好通信条件下的Avoid-auv行为,它通过建立多AUV系统之间的避碰规则和策略,使AUV编队能在比较复杂的环境中较快地规划出一条无碰路径,而且建立的避碰规则也能协调AUV系统成员之间有序地运动。仿真研究表明,基于Avoid-auv行为能较好地解决多AUV协调避碰问题,但必须更加重视多AUV系统之间的通信问题。
- 严淅平王爱兵施小成
- 关键词：船舶舰船工程
