国家高技术研究发展计划(863-2001AA422270)
- 作品数：28 被引量：498H指数：13
- 相关作者：洪炳镕阮玉峰朱莹高庆吉孟伟更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学天津大学哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程社会学经济管理更多>>
- 基于模块化Q学习的足球机器人合作被引量：5
- 2005年
- 提出了一种新的多机器人系统学习结构,这种学习结构能够降低环境状态空间和机器 人的动作空间,加快学习速度。该方法的有效性在机器人足球比赛中得到了验证。
- 周彤洪炳镕周洪玉
- 关键词：多机器人系统足球机器人Q学习机器人足球比赛多机器人
- 基于虚拟力的混合感知网节点部署被引量：35
- 2007年
- 感知网一般是由静态的或移动的节点组成,为保证感知网的感知功能,节点应该有自部署和自修复能力.然而全部由移动传感器组成的感知网的成本太高,为保证感知网的覆盖功能和低成本,提出了一种在静态传感器节点中加入移动传感器节点的混合感知网形式.为了更好地部署这些节点,最大化覆盖待感知区域,提出了一种基于节点间虚拟力的移动节点部署方法,利用静态节点和移动节点以及移动节点之间的虚拟人工势场产生的作用力来控制移动节点的运动,使移动节点能够在较短的时间内,以较少的能量消耗到达自己合适的位置.在理论上分析了算法的可行性,用仿真实验验证了此算法的有效性,并和其他3种类似算法进行了性能比较.
- 周彤洪炳镕朴松昊
- 关键词：虚拟力多机器人
- 多机器人运动目标搜索策略研究被引量：8
- 2005年
- 针对未知环境下多机器人合作搜索运动目标的问题,引入了搜索期望值和搜索增益两个概念,在此基础上提出了局部最大搜索、全局最大搜索、分区局部最大搜索以及分区全局最大搜索4种启发式搜索策略.仿真结果表明,以平均捕获时间作为评价标准,提出的几种搜索策略均明显优于随机搜索策略.
- 周浦城洪炳镕蔡则苏
- 关键词：多机器人系统
- 基于动态阈值背景差分算法的目标检测方法被引量：61
- 2005年
- 提出了基于动态阈值的背景差分算法、滤波算法和目标区域中心求解算法,并且将这种目标检测方法应用在视觉系统中进行目标检测与跟踪实验,实验结果证明了该目标检测方法的有效性和可靠性.
- 陈凤东洪炳镕
- 关键词：背景差分目标检测目标跟踪
- 基于时延补偿的移动机器人动态避障方法被引量：4
- 2005年
- 为提高自主移动机器人的动态避障能力,提出以视觉信息为决策依据,通过时延补偿提高机器人对障碍物定位精度局部动态避障方法.在避障过程中无需考虑障碍物的运动速度和运动方向,更加适用于机器人在未知或部分未知环境下的路径规划.实验表明,这种方法是可行而有效的.
- 石朝侠洪炳镕伊连云
- 关键词：移动机器人时延补偿动态避障
- 基于视觉信息的移动机器人动态避障方法被引量：6
- 2004年
- 为了提高自主移动机器人的动态避障能力,提出了一种基于视觉信息的拟人动态避障方法.以视觉信息为决策依据,利用神经网络对障碍物的屏幕坐标和实际相对坐标进行非线性映射,在避障过程中只考虑障碍物相对于机器人的运动及可能的碰撞方式,无需考虑机器人和障碍物的运动速度和运动方向.仿真试验证明这种方法是可行而有效的.
- 洪炳石朝侠王燕清朱莹
- 关键词：自主移动机器人人工神经网络动态避障
- HIT-Ⅱ型全自主足球机器人硬件系统的设计与实现被引量：19
- 2003年
- 介绍了适用于全自主机器人足球比赛(RoboSot)的HIT-Ⅱ型足球机器人的总体思想和硬件结构实现方案.该机器人硬件结构由5部分组成:主控计算机;负责实时提供环境信息的视觉系统;运动系统;无线通信系统;电源系统.该机器人具有体积小、计算能力强、稳定性高等特点,能适应各种比赛情况.这种硬件结构设计同样适用于其他移动机器人系统.
- 洪炳镕阮玉峰高庆吉朱莹刘海涛赵伟
- 关键词：足球机器人硬件视觉系统电源系统
- 基于异构双目视觉的全自主足球机器人导航被引量：75
- 2003年
- 通过理论分析和实验,论述了全自主足球机器人异构双目视觉协调导航的合理性和有效性,给出了测量目标相对坐标的模型,分析了基于双目协调的足球机器人导航数据融合方法,提出了双目协调导航模型及基于行为的目标实现策略.在所开发的小型全自主足球机器人上的仿真和实验结果,证明了双目协调的有效性和实用性.
- 高庆吉洪炳熔阮玉峰
- 关键词：足球机器人数据融合
- 一种鲁棒移动机器人自主定位方法被引量：12
- 2003年
- 针对出现机器人"绑架"现象时,由于在后验密度分布取值较大区域中的采样数较少,利用蒙特卡罗定位方法(MonteCarloLocalization)进行定位需要大量的采样才能取得较好效果的问题,提出了一种遗传蒙特卡罗定位方法(GeneticMonteCarloLocalization).GMCL将进化计算中的交叉与变异操作引入到MCL中,对采样进行优化,使采样朝后验密度分布取值较大的区域移动,从而更好地表达系统的后验密度分布.实验结果表明:GMCL可以显著减少所需的采样数,具有更高的精度和更好的鲁棒性.
- 洪炳镕罗荣华
- 关键词：蒙特卡罗定位进化计算遗传算法
- 月球探测机器人的系统建模被引量：3
- 2003年
- 为准确描述和有效分析机器人系统,提出了一种将面向对象技术与Petri网相结合的月球探测机器人系统建模方法,既保持Petri网对离散事件系统的准确描述性和直观性,又利用面向对象的自然性、易理解性、可重用性和可扩充性.月球探测机器人可利用该模型对系统性能进行分析和故障预测.
- 洪炳镕孟伟韩学东
- 关键词：月球探测机器人面向对象PETRI网
