重庆大学自动化学院智能自动化研究所
- 作品数：93 被引量：395H指数：11
- 相关作者：温永玲张华谢汝林李永龙古建功更多>>
- 相关机构：重庆工学院计算机科学与工程学院重庆工学院计算机科学与工程学院人工智能系统研究所重庆理工大学计算机科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金重庆市自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程理学轻工技术与工程更多>>
- 基于疑问句句型识别的问题理解研究被引量：4
- 2008年
- 问题理解是问答系统中的一个关键步骤。问题理解的过程包括疑问词分类、问句分词及词性标注、疑问句句型识别、问题分类及问题中心的识别等。提出了对疑问句句型的识别方法,即通过对疑问句的短语句法树的分析,得到疑问句的句型结构,通过计算句型结构与句型模式之间的相似度来识别句子的句型。结合疑问句的语法分析,通过识别疑问句的句型实现了问题理解。实验结果表明,该方法提高了问题理解的准确度。
- 刘朝涛李祖枢
- 关键词：问答系统相似度句法树
- 基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法
- 提出了基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法。通过路径规划保证了射门动作的准确性并在小车的运动学方程的基础上用仿人智能控制实现对机器人的运动控制,使机器人在速度较高时也能较好地跟随规划路径,设计了并编程实现了基于本文算...
- 肖斌李祖枢薛方正曹长修
- 关键词：足球机器人射门圆弧仿人智能控制
- 文献传递
- 一类三关节体操机器人的类等效建模被引量：3
- 2012年
- 无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加,但具有实际意义.针对该类机器人系统,提出了基于"类等效"思想的简化动力学模型,该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成.利用拉格朗日法建立刚体动力学方程;使用频率响应法得到加速度驱动模型的伯德图并确定了其阶次,根据阶跃响应曲线确定其纯滞后;使用改进的遗传算法辨识模型参数.通过对简化前后的模型进行对比实验以及简化模型的稳定控制实验,验证了简化模型的有效性和优越性.
- 薛方正厚之成李祖枢
- 关键词：体操机器人参数辨识动力学模型
- 分布式电源在仿人机器人控制系统中的应用被引量：6
- 2011年
- 为实现仿人机器人无缆工作的时间更长,设计了采用分布式电源的控制系统。仿人机器人关节电机驱动器采用动力电和数字电分开供电的方式,动力电主要为电机供电,而数字电主要为控制芯片供电,因而采用分布式电源方案,即由一个电池组对多个关节驱动器的数字电部分供电,而对单个关节驱动器的动力电部分由一个电池组供电。该方案在搭建的多电机控制系统中验证了其可行性,为仿人机器人无缆工作的时间更长提供了一种可能。
- 钟灶生薛方正敬成林
- 关键词：仿人机器人分布式电源无刷直流电机
- 双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现被引量：9
- 2010年
- 双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up,up-down,up-up)的平衡状态,4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作.本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计具有基于特征辨识多控制模态结构的控制器;采用"类等效"的系统建模方法和改进型遗传算法,实现双摆机器人模型的精确辨识和其多模态控制器多参数的整定与优化,并解决了多控制模态之间的平滑切换,以及从仿真研究到实时控制成功的快速过渡等关键问题.以(Down-up)向(Up-down)状态的转换为例,说明了如何实现四个平衡状态之间的任意相互转换的运动控制,并介绍了仿人智能控制器设计的详细过程.仿真与实时控制的实例证明了设计理论与方法的有效性.
- 李祖枢但远宏张小川肖琳谭智
- 关键词：多模态控制改进型遗传算法
- 战斗行为情绪机制被引量：2
- 2009年
- 应用情绪行为选择机制,以DomWorld机制为基础,建立基于情绪的竞争行为机制,揭示前期竞争结果以情绪方式影响后续行为。借用DomWorld实验设计方法和数据,运用人工生命Swarm软件平台进行仿真实验。仿真结果以人工社会典型特征-自组织(涌现)过程的实现为核心,证明了所建立机制的正确性。应用ADI、Netto方法评估分析两种机制的仿真结果,证明情绪机制优于DomWorld机制。进一步,将反馈和无反馈情绪机制的仿真结果进行比较分析,揭示反馈机制增加了战斗强度,使得达尔文关于情绪机制加速自然选择过程的论断得到证明。
- 张国锋李祖枢
- 关键词：情绪
- 双足机器人稳定步行模式的预测控制实现方法被引量：8
- 2010年
- 在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少到一个并讨论了取值范围。关键参数具有明确的物理意义,在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性并生成满足稳定步行的质心运动。实验验证了在存在扰动情况下,关键参数的适当值能够生成稳定的步行模式,同时实验结论为预测控制器的参数调控提供了参考。
- 敬成林薛方正张华李祖枢
- 关键词：双足机器人质心运动关键参数
- 基于仿人智能控制的足球机器人底层运动研究被引量：28
- 2004年
- 根据仿人智能控制理论的基本原理,构造了仿人智能控制器(包含运行控制级、参数校正级以及协调控制),对机器人运动到定点的算法作了优化,并通过MATLAB仿真验证了该算法的有效性.
- 雷李李祖枢王牛
- 关键词：足球机器人仿人智能控制
- 双足机器人稳定行走的仿人预测控制研究被引量：3
- 2010年
- 针对双足机器人的稳定行走,提出了一种新的仿人预测控制在线步行模式生成方法。把期望零力矩点(ZMP)分解成离线规划好的参考ZMP和实时变化的可变ZMP之和,通过预测控制和其逆系统共同作用对质心运动进行控制,从而生成具有自适应性的步行模式。但单一的预测控制系统对诸如矩形齿状扰动的可变ZMP的跟踪存在较大的误差,结合仿人智能控制对误差的强抑制能力,设计了与预测控制相结合的仿人预测控制系统。仿真实验验证对矩形齿状扰动的可变ZMP,仿人预测系统也能实现较好的跟踪。
- 敬成林李祖枢薛方正
- 关键词：双足机器人逆系统
- 线性光耦在BLDCM控制系统中的应用被引量：3
- 2011年
- 为解决因电机电流尖峰脉冲对驱动器数字电部分造成干扰的问题,设计了基于线性光耦的电流隔离采样的无刷直流电机(BLDCM)控制系统。在逆变电路母线与地之间接入一个采样电阻器,利用采样电阻器将母线电流转变为电压,经线性光耦隔离放大电路放大作为电流环的反馈信号,再用软件修正算法补偿因传输造成的误差,从而既起到隔离作用又保证了采样精度。并在搭建的BLDCM控制系统中验证了其可行性。
- 邓航见薛方正钟灶生
- 关键词：无刷直流电机控制系统
