刘冬雨
- 作品数：13 被引量：39H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金创新研究群体科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种带有机械限位装置的回转机构
- 一种带有机械限位装置的回转机构，它涉及一种回转机构。本发明为了解决现有回转机构中的转动角度检测装置存在结构复杂，检测范围有限问题。本发明的回转本体输出轴可转动设置在回转本体基座上，回转机构输出法兰通过螺栓设置在回转本体输...
- 史士财李荣王达刘宏刘冬雨罗超
- 文献传递
- 空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法
- 空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明的方法是：通过全局相机记录并计算出当前位姿<Sup>C</Sup>T<Sub>t</Sub>(t<Sub>0</Sub>)，以该位姿定义机器人机...
- 刘冬雨刘宏何宇张柏楠李志奇刘伊威金明河
- 文献传递
- 空间机械臂在轨维修的视觉伺服操控策略被引量：7
- 2018年
- 首先分析了空间机械臂/机械手系统在轨旋拧螺钉任务的尺寸链误差.为修正微重力环境和机械臂、模拟维修单机在轨安装导致的位姿偏差,特别是消除机械手抓取电动工具导致的随机误差影响,提出了航天员在轨标定电动工具位姿/全局相机测量电动工具位姿并引入机械臂进行视觉伺服的控制策略.设计了视觉伺服控制器,给出了该控制算法的收敛证明和稳定性分析.通过在轨实施,该策略实现了机械臂/机械手系统拧松螺钉时位姿误差不超过3 mm/2°的任务要求.
- 刘冬雨刘宏何宇张柏楠李志奇金明河
- 关键词：空间机械臂视觉伺服人机协同收敛性
- 空间机械臂在轨维修系统及操作策略研究
- 我国载人航天工程已由空间实验室阶段进入空间站阶段，对空间操控能力的需求呈现实用化、精细化和智能化。由空间机械臂协助或替代航天员开展空间作业、降低航天员舱外作业风险完成重复性工作的需求越来越迫切，各航天大国都加大力度支持空...
- 刘冬雨
- 关键词：空间机械臂
- 密封舱内漂浮小球运动规律的数值模拟研究被引量：3
- 2018年
- "天宫二号"空间实验室开展了首次人机协同在轨维修技术试验,机械臂操作终端抓取漂浮小球试验为在轨试验任务之一。为研究漂浮小球与机械臂操作终端运动特性之间的匹配性,文章建立了在轨微重力环境下小球运动的物理模型与数学模型,采用动网格方法对不同小球的运动特性进行数值模拟,得到小球的运动规律,由此确定小球的设计参数范围,作为机械臂操作终端系统方案设计的依据。最终,数值模拟结果与"天宫二号"空间实验室在轨试验数据的对比初步验证了该计算结果的正确性。
- 张峤刘冬雨罗超魏传锋
- 关键词：密封舱数值模拟动网格
- 在轨对星球表面遥操作技术现状与展望被引量：1
- 2020年
- 在轨对星球表面遥操作技术面向未来星球表面样本收集与分析、设备运输与部署、基础设施建设与维护等日愈增长的复杂任务需求,通过星球轨道载人航天器内的航天员在轨遥操作星球表面的机器人执行作业任务,是推动未来载人登月、月球基地建设和载人火星探测等任务实质进展的关键支撑.本文综述了NASA,ROSCOSMOS,ESA等航天机构围绕在轨对星球表面遥操作开展的Surface Telerobotics,KONTUR,METERON等工程专项和系列在轨技术试验,分析了在轨对星球表面遥操作中的人机交互界面设计、人机工效设计、力反馈和空间通信等关键技术,并结合中国未来深空探测发展趋势和任务需求,提出了利用即将建成的中国空间站开展航天员在轨对地遥操作挖掘安置试验、遥操作建筑3D打印试验等技术试验设想,为中国未来月球基地建设等重大深空任务中在轨对星球表面遥操作技术的研究和试验验证提供参考.
- 张立宪肖广洲王东哲李云鹏韩岳江刘冬雨王为
- 关键词：深空探测人机交互
- 基于Smith预测控制的空间机器人遥操作研究被引量：3
- 2015年
- 基于无源性理论分析机器人时延双向遥操作不稳定的原因.为保证系统稳定,提出一个结合Smith预测控制与在线修正环境参数的控制策略.针对机器人接触性操作任务中环境模型参数的辨识,通过拉弹簧试验给出了在线辨识方法,并对提出控制策略的稳定性和透明性进行仿真分析.完成了机器人在时延条件下拉弹簧遥操作试验,结果表明在结构化环境中所提出的方法可以提供操作者较好的透明性.
- 刘冬雨刘宏黄龙飞
- 关键词：空间机器人在轨服务预测控制在线辨识
- 面向卫星在轨维护的机器人臂/手遥操作的研究
- 利用空间机器人代替宇航员进行太空作业,不仅可以使宇航员避免在恶劣太空环境中作业时可能受到的伤害,还可以降低成本、提高空间探索活动的效率。受计算机、控制、人工智能和机构等关键支撑技术发展水平的制约,目前研制出在空间环境下完...
- 刘冬雨
- 关键词：遥操作虚拟现实SMITH预估控制人-机交互空间机器人
- 文献传递
- 空间机械臂手系统在轨精细维修操作的标定策略被引量：22
- 2017年
- 分析空间机械臂手系统在轨精细维修操作的尺寸链误差,提出一种利用机械臂手眼相机标定维修操作对象修正离线路径规划的策略,解决了机械臂、维修对象在轨安装和天地重力差异带来的误差环节,设计并完成了地面试验。通过在轨实施验证了标定策略的正确性,圆满完成了我国空间机械臂首次在轨维修试验。
- 刘冬雨刘宏李志奇
- 关键词：空间机械臂路径规划
- 利用空间机械手操作系统实现人机协同拧松螺钉操作方法
- 利用空间机械手操作系统实现人机协同拧松螺钉操作方法，属于空间机械手操作技术领域。以解决现有机器人无法对准和插入螺钉、难以完成拧螺钉操作的难题。本发明的方法包括两个工作环节，第一环节是航天员抓握手电钻示教拧被操作螺钉位置，...
- 刘伊威刘宏金明河倪风雷李志奇范春光李重阳刘冬雨
- 文献传递
