岡宏一
- 作品数：9 被引量：17H指数：3
- 供职机构：高知工科大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 可控磁路式并联型永磁悬浮系统被引量：5
- 2017年
- 提出一种主要由伺服电机、径向磁化盘状永磁铁、"F"形导磁体及悬浮物构成的可控磁路式并联型永磁悬浮系统。系统中,并联悬浮物是置于导磁体正下方两个不同重量的铁球,伺服电机驱动盘状永磁铁旋转,改变通过悬浮物的有效磁通量,进而控制悬浮力大小,实现两铁球的稳定悬浮。根据系统结构及可控磁路式并联型永磁悬浮原理将系统模型简化,并建立系统的数学模型,分析使系统稳定悬浮的可能性,计算使系统稳定悬浮的PD控制器反馈增益范围。实验结果表明:在控制器参数满足计算范围条件下,当给系统一较小阶跃外扰时,在实时控制系统作用下,系统在很短的响应时间内可达到新的稳定悬浮状态;相同的外扰可导致左右球异向的位移响应结果,左球移动方向与外扰相同,而右球相反。
- 孙凤韦伟金俊杰金嘉琦岡宏一
- 关键词：并联型PD控制
- 节能型永磁悬浮无尘传送装置
- 本发明提供一种节能型永磁悬浮无尘传送装置，其特征在于：包括悬浮导轨、悬浮失效保护轮、“F”形磁性体、盘形永磁铁、永磁铁连接盘、伺服电机和箱体；悬浮导轨、悬浮失效保护轮、“F”形磁性体、盘形永磁铁、永磁铁连接盘和伺服电机均...
- 孙凤孙兴伟许涛金俊杰王可岡宏一
- 文献传递
- 一种节能型永磁悬浮系统的悬浮力控制装置
- 本实用新型一种节能型永磁悬浮系统的悬浮力控制装置，其特征在于：该装置包括径向磁化的盘形永磁铁、在永磁铁背面驱动永磁铁旋转的回转电机、两个“F”形软磁材料的铁轭以及悬浮物；两个“F”形铁轭的圆弧开口向内相向对称设置，盘形永...
- 孙凤岡宏一
- 文献传递
- 节能型永磁悬浮无尘传送装置
- 本实用新型提供一种节能型永磁悬浮无尘传送装置，其特征在于：包括悬浮导轨、悬浮失效保护轮、“F”形磁性体、盘形永磁铁、永磁铁连接盘、伺服电机和箱体；悬浮导轨、悬浮失效保护轮、“F”形磁性体、盘形永磁铁、永磁铁连接盘和伺服电...
- 孙凤孙兴伟许涛金俊杰王可岡宏一
- 文献传递
- 永磁悬浮非接触回转驱动系统被引量：4
- 2017年
- 提出一种永磁悬浮非接触回转驱动系统,该系统由悬浮部分和非接触回转驱动两部分构成。悬浮部分采用运动控制方式,利用音圈电动机驱动永磁铁实现悬浮物竖直方向的稳定悬浮;回转驱动部分由直流伺服电动机驱动径向磁化永磁铁回转,形成变化磁场,非接触驱动悬浮物回转。本系统未在悬浮物中加入任何磁性材料,仅利用悬浮物表面剩余磁化点实现悬浮物的非接触回转驱动。介绍系统的悬浮与驱动原理,建立非接触驱动数学模型,并利用仿真与试验分析系统的回转驱动特性。分析结果表明:悬浮物的非接触回转驱动可以由伺服电动机驱动盘状永磁铁旋转来实现。铁球是否旋转与磁铁的数量无关;驱动磁铁的数量与系统的响应速度成正比,驱动磁铁的数量增多,输入速度和输出速度之间的线性度相对提高,旋转稳定。明晰本系统的非接触驱动特性,为隔离环境下铁磁性物品或零件的非接触操纵和姿态控制奠定了理论基础。
- 孙凤韦伟金嘉琦金俊杰佟玲岡宏一
- 关键词：非接触
- 绳索驱动式变刚度关节柔顺控制与力补偿方法研究被引量：3
- 2019年
- 机器人柔顺运动有助于提高机器人交互运动时的安全性与稳定性,越来越受到人们的重视。针对一种绳索驱动式具有主被动柔顺性的柔性机器人关节,提出一种适用于绳索驱动式变刚度关节的刚度与位置解耦控制方式,实现了关节位置控制的同时,又实现了关节柔顺性的统一。利用雅可比矩阵和模型间静力学关系,得到关节刚度模型,并通过优化方法对变刚度装置的力学模型和刚度模型构成的非线性方程组求解,实现变刚度关节刚度与位置的非线性解耦。在解耦控制基础上提出一种力矩观测方法,实现了关节力矩补偿,增强了关节位置控制能力;建立了绳索驱动式变刚度关节样机和控制系统,并通过仿真和实验分析的方式验证了所提柔顺控制方式的可行性和有效性。
- 房立金张明孙凤岡宏一
- 关键词：解耦控制
- 永磁变刚度柔性关节的力学分析与控制器设计被引量：8
- 2019年
- 提出一种采用永磁弹簧、绳索驱动、梯形布置的拮抗式变刚度柔性机器人关节,能够根据任务需要,实时调节关节刚度。所述永磁弹簧装置,在绳索提供力矩一定的情况下,增加了关节刚度变化范围,同时减小操作臂的质量与惯量。对提高柔性机器人关节的运动性能具有重要意义。对关节空间与绳索空间的映射关系进行推导并利用雅可比矩阵和模型间静力学关系,得到关节刚度模型,进而实现关节刚度与位置解耦。以轨迹控制为目标,设计了一种双闭环解耦控制器,并进行了试验验证。仿真分析与试验结果共同表明,该柔性关节在较宽刚度调整范围内,都具有较好的位置响应特性和轨迹跟踪能力。上述结构与控制方式同样也适用于多自由度并联柔性机器人关节。
- 张明房立金孙凤岡宏一
- 关键词：解耦控制变刚度
- 一种节能型永磁悬浮系统的悬浮力控制装置
- 本发明提供一种节能型永磁悬浮系统的悬浮力控制装置，其特征在于：该装置包括径向磁化的盘形永磁铁、在永磁铁背面驱动永磁铁旋转的回转电机、两个“F”形软磁材料的铁轭以及悬浮物；两个“F”形铁轭的圆弧开口向内相向对称设置，盘形永...
- 孙凤岡宏一
- 文献传递
- 节能型永磁悬浮无尘传送装置
- 本发明提供一种节能型永磁悬浮无尘传送装置，其特征在于：包括悬浮导轨、悬浮失效保护轮、“F”形磁性体、盘形永磁铁、永磁铁连接盘、伺服电机和箱体；悬浮导轨、悬浮失效保护轮、“F”形磁性体、盘形永磁铁、永磁铁连接盘和伺服电机均...
- 孙凤孙兴伟许涛金俊杰王可岡宏一
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