杨月全
- 作品数：55 被引量：124H指数：7
- 供职机构：扬州大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学文化科学自然科学总论更多>>
- 基于网络的控制系统的建模与控制被引量：7
- 2004年
- 根据控制在信息网络中作用的特点,首先介绍了基于网络的控制系统的概念,然后从建模和控制两个方面介绍了基于网络的控制系统的研究状况,进一步探讨了基于网络的非线性动态系统建模与控制、系统鲁棒性等有待解决的一些问题,并对此研究作了进一步展望。
- 杨月全江泽民徐德戴先中谭民
- 关键词：自动控制技术网络时延稳定性随机性数据丢失鲁棒性
- 基于深度卷积网络学习的位姿估计及机器人抓取研究:现状与挑战
- 随着工业机器人、服务机器人及机器视觉技术的发展,三维物体的识别及位姿估计变得尤为重要。物体6D位姿估计的基础是实现图像的对象目标检测和定位。结合透视点对方法法和模板库方法等,首先从卷积神经网络输入数据格式角度,分别对输入...
- 杨月全俞松李福东曹志强姜定张天平
- 关键词：位姿估计深度网络目标检测机器人抓取
- 文献传递
- 具有全状态约束和未建模动态的严格反馈系统有限时间自适应动态面控制被引量：3
- 2022年
- 针对一类具有全状态约束、未建模动态和动态扰动的严格反馈非线性系统,通过构造非线性滤波器,并利用Young’s不等式,提出一种新的有限时间自适应动态面控制方法.引入非线性映射处理全状态约束,将有约束系统变成无约束系统,利用径向基函数逼近未知光滑函数,利用辅助系统产生的动态信号处理未建模动态.对于变换后的系统,利用改进的动态面控制和有限时间方法设计的控制器结构简单,移去现有有限时间控制中出现的"奇异性"问题,可加快系统的收敛速度.理论分析表明,闭环系统中的所有信号在有限时间内有界,全状态不违背约束条件.数值算例的仿真结果表明,所提出的自适应动态面控制方案是有效的.
- 张天平邓伟伟吴自文杨月全
- 关键词：非线性映射动态面控制有限时间稳定未建模动态
- 表面缺陷检测研究进展与挑战
- 传统缺陷检测方法一般是依赖于人工参与的手动检测,其速度慢、劳动强度大、成本高,并且一致性无法保证.基于机器视觉的缺陷检测方法依靠机器视觉系统进行无接触式自动检测,能够克服绝大多数传统人工缺陷检测弊端,受到越来越多的青睐,...
- 李福东黄强李威杨月全
- 关键词：机器视觉卷积神经网络
- 基于扩展三角特征的AdaBoost快速人眼检测算法被引量：1
- 2012年
- 首先给出了通过矩形块与三角像素特征块相结合所构造的八种用于眼睛检测的扩展三角特征原型块.考虑扫描块在人脸背景中遍历时眼睛样本图像块数量远少于非眼睛样本块数的实际,提出了一种结合Haar特征和三角特征的AdaBoost快速眼睛检测算法.通过级联分类器的前几层强分类器完成排除大部分非眼睛样本;然后,通过后续强分类器进行判断大部分的眼睛图像块和少量非眼睛图像块.检测时间消耗有所下降,这样可以保证整体的检测速度.实验结果进一步表明该算法具有更好的检测性能,与仅使用Haar特征相比正检率有一定程度提高.
- 黄坤韩飞杨月全王正群张天平
- 关键词：面部特征特征抽取图像匹配
- 粒子群优化及其在多机器人系统中的应用展望被引量：3
- 2013年
- 粒子群优化在多机器人系统的队列控制、路径优化、目标搜索等应用研究方面引起广泛关注,其主要思想是通过对微粒的速度及坐标位置的迭代更新求得群体运动的优化解。在对粒子群优化基本原理和主要参数作用机理分析基础上,对粒子群优化与遗传算法、蚁群算法、神经网络等优化算法进行了比较分析。然后回顾粒子群算法及其各类改进的优化算法在多机器人领域的研究进展。最后,在分析粒子群优化研究的难点问题后,对粒子群优化在基于社区感知网络的多机器人系统中的应用研究工作进行了展望。
- 倪春波孔一斐杨月全曹志强张天平
- 关键词：粒子群优化遗传算法蚁群算法多机器人系统
- 多机器人的路径规划关键技术及其挑战
- 针对多机器人路径规划的研究现状,从基于图论理论的环境建模、基于RRT算法环境建模、基于行为方法、基于人工势场法、基于智能算法等对多机器人路径规划的研究现状进行了回顾,并从多机器人编队、任务分配和传感器网络等方面对多机器人...
- 陈超毅杨月全曹志强张梦洋张天平
- 关键词：多机器人路径规划编队控制避障控制
- 文献传递
- 基于双目视觉与工业机器人的大型工件自动上下料系统被引量：4
- 2019年
- 针对大型工件在工业生产中难以实现多环节的操作与装配自动化的难题,提出并实现一种基于双目视觉与工业机器人的大型工件自动上下料系统。该系统包含离线标定与示教、在线位姿检测与抓取两个主要过程。其中,离线过程主要包含双目视觉系统标定、工业机器人的手眼标定以及抓取和放置示教;在线过程包括基于双目视觉的金属料框、塑料托盘和大型工件6自由度位姿测量,以及工件与托盘的抓取和放置操作。实验结果表明,所提出的大型工件自动上下料系统既能实现高精度的位姿测量和抓取,又能实现整个系统的长时间稳定运行。
- 李福东季涛徐德朱文俊张天平杨月全
- 关键词：工业机器人双目视觉位姿测量自动化系统
- 基于多层神经网络的鲁棒自适应控制被引量：2
- 2002年
- 针对一类不确定非线性动态系统 ,基于一种修改的 Lyapunov函数 ,并利用多层神经网络系统( MNNs)的逼近能力 ,提出了一种鲁棒自适应神经网络控制器的设计方案 .该方案不仅能够保证闭环系统的所有信号有界 ,而且可保证闭环系统的跟踪误差渐近收敛到零 .
- 杨月全张天平
- 关键词：多层神经网络鲁棒自适应控制变结构控制神经网络控制LYAPUNOV稳定性理论自适应补偿
- 一种改进的MIMO时滞系统的自适应神经网络控制
- 对一类未知函数控制增益的MIMO非线性时变时滞系统，利用Nussbaum函数的性质并结合滑模控制原理，提出了一种改进的自适应神经网络控制方案。选取适当的Lyapunov-Krasovskii泛函补偿未知的时变时滞不确定项...
- 朱秋琴张天平杨月全
- 关键词：神经网络控制时变时滞系统滑模控制NUSSBAUM函数
- 文献传递
