邓雅
- 作品数：22 被引量：29H指数：3
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划航天科技创新基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 航天器控制推进系统在轨故障知识图谱的构建与应用方法
- 航天器控制推进系统在轨故障知识图谱的构建与应用方法，包括如下步骤：步骤S1，定知识图谱数据源：航天器控制推进系统在轨故障知识图谱据源分为三类八种数据：在轨操作指令单、在轨卫星状态库、在轨状态记录、各层级电子数据包、在轨归...
- 季业宁宇贾培源蔡君亮邓雅高益军王雪涛崔振张雨佳王嗣鑫常睿张弛杨瑞王珺赵欣慧郑阳阳何实
- 组合体机动中可变形桁架运动规划研究
- 2017年
- 目前对空间组合体中可变形桁架(Variable Geometry Truss,VGT)运动规划问题的研究集中在各级均为单自由度或离散二状态等简单结构的情形,未解决所有可调长度杆都能够自由运动的复杂结构运动规划问题。文章根据组合体的几何关系,建立了递推位姿运动学模型,再由自由漂浮系统动量守恒,建立了微分运动学模型。给出了单级VGT变化序列与运动时间分开设计的两步运动规划方法,并在优化目标中加入能量项,给出了多级冗余VGT的运动规划方法。最后通过仿真验证了算法的有效性,在算例中优化指标为J=0.879 8,该方法对以VGT作为空间操作机构的组合体研究具有一定工程指导意义。
- 邓雅张锦江
- 关键词：遗传算法运动学建模
- 基于混沌粒子群优化算法的空间机械臂轨迹规划算法被引量：13
- 2014年
- 针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。
- 夏红伟翟彦斌马广程邓雅王常虹
- 关键词：空间机械臂混沌粒子群优化算法
- 空间机械臂建模及轨迹跟踪控制方法研究
- 空间机械臂作为最具潜力的航天器在轨设备,一直是航天领域中的热点问题之一,由于其工作在浮动基座上且易受干扰,决定了其模型复杂,控制难度大。本文针对空间机械臂的建模和轨迹跟踪控制问题,结合微分几何方法进行了研究。 首先,文...
- 邓雅
- 关键词：空间机械臂精确线性化轨迹跟踪控制
- 文献传递
- 一种基于双机械臂抓捕的目标卫星星箭对接环抓捕点定位方法
- 一种基于双机械臂抓捕的目标卫星星箭对接环抓捕点定位方法，通过控制目标卫星的双机械臂对抓捕目标卫星进行稳定抓捕，通过更换一条机械臂抓捕位置获取抓捕目标卫星星箭对接环的三个抓捕点位以解算该星箭对接环的平面及圆心，再通过图像边...
- 宁宇曾海波邓雅邹奎肖帅黎飞张德明
- 文献传递
- 一种充液航天器姿态控制与晃动抑制方法
- 本发明涉及一种充液航天器姿态控制与晃动抑制方法，属于航天器姿态控制技术领域。该方法在每个控制周期，计算得到航天器的姿态控制力矩。所提方法首先根据奇异谱分析与特征系统实现算法得到姿态角中的刚体模态与晃动模态的估计值，继而得...
- 王泽国张洪华邓雅
- 文献传递
- 基于描述函数法的航天器非储能喷气控制器分析与设计被引量：1
- 2016年
- 针对航天器喷气发动机模拟式控制器中的非储能型非线性控制系统进行分析设计。以Schmitt触发器环节为例,基于描述函数法计算极限环交点,并利用系统稳态输出,得到稳态极限环特性,计算描述函数意义下极限环频率误差界,给出控制器参数整定方法。通过仿真实例验证该方法通用、有效,为工程应用提供参考。
- 邓雅张锦江马艳红蔡彪
- 关键词：描述函数法
- 一种可变形桁架避障规划方法
- 2017年
- 为解决VGT的避障规划问题,给出一种等效机械臂模型并分析单级VGT正向递推运动学中的冗余问题.针对等效模型,利用遗传算法设计避障规划算法得到等效模型变量,再反算VGT各级可调杆长度得到VGT的避障算法.所得结果使得VGT等效机械臂模型各级具有相同的移动关节长度,且相邻两级转动关节角度变化较小.对避障规划结果和VGT到等效模型的变换进行仿真验证对比,验证算法有效性.
- 邓雅王泽国张锦江
- 关键词：避障规划
- 某装备卫星控制分系统产品保证工作实践被引量：2
- 2021年
- 分析航天装备卫星产品特点,总结某装备卫星控制分系统特点的产品保证工作实践。采取了从产品设计、产品研制、测试验证及验收交付过程的质量保证工作,在完成装备卫星控制分系统常规产品保证工作的基础上,提取该型号卫星控制分系统的状态变化特点,重点放在该卫星控制分系统状态变化识别和验证相关的产品保证工作实施上,提升产品保证工作效率,为其他装备卫星控制分系统的产品保证工作提供参考。
- 徐菁宇于松柏邓雅
- 关键词：控制分系统
- 一种可变形桁架逆运动学方法
- 2017年
- 针对空间站组装舱段转位过程中,以可变形桁架(VGT)作为空间操作机构的系统的逆运动学问题进行了研究。给出了一种基于等效机械臂模型和工作空间密度函数扩散过程的逆运动学方法,其基本思想是:首先计算VGT各级的等效机械臂模型,由关节运动范围得到单级机械臂的工作空间密度函数,将后一级关节点的工作空间密度函数视为之前各级的扩散过程,寻找使得末端在期望位置工作空间密度函数的值最大的一组等效机械臂模型关节变量值,计算该组等效机械臂模型对应的桁架模型可调杆长度值,即为所求逆运动学。与通过蛮力枚举求解可调杆长度的逆运动学方法相比,本文的方法能够有效提高运算效率。最后通过仿真验证了该方法的正确性和有效性。
- 邓雅张锦江
- 关键词：逆运动学
