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刘保龙

作品数：3 被引量：24H指数：2
供职机构：中国海洋大学更多>>
发文基金：山东省优秀中青年科学家科研奖励基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 3篇移动机器人
  • 3篇机器人
  • 3篇SLAM
  • 2篇声纳
  • 1篇地图构建
  • 1篇数据关联
  • 1篇未知环境
  • 1篇粒子滤波
  • 1篇粒子滤波器
  • 1篇滤波
  • 1篇仿真
  • 1篇仿真平台
  • 1篇HOUGH变...

机构

  • 3篇中国海洋大学

作者

  • 3篇刘保龙
  • 2篇鞠纯纯
  • 2篇何波
  • 2篇王永清

传媒

  • 2篇系统仿真学报

年份

  • 3篇2007
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
移动机器人未知环境地图构建仿真平台被引量：17
2007年
以matlab工具箱的形式给出了静态及动态未知环境下移动机器人地图构建的仿真研究平台。通过分析polaroid 6500声纳、电子罗盘、编码器等传感器的工作原理建立了参数可调的传感器模型。这些传感器为机器人提供位姿及环境信息。在分析已有基于hough变换的线段提取算法的基础上提出了抑止“杂线段”现象的CIHT(Cluster Inhibiting Hough Transform)算法。采用CIHT对声纳信息作环境特征提取,便于开展基于环境特征的未知环境地图构建算法方面的研究工作。
刘保龙何波王永清鞠纯纯
关键词：移动机器人SLAMHOUGH变换声纳
移动机器人SLAM仿真平台及声纳数据关联
本文研究了移动机器人的同时定位和地图构建(SLAM)的仿真平台问题以及声纳数据关联算法。SLAM问题可以陈述为：自主移动机器人从未知环境中一个未知的初始位置开始，经过一系列位置并在每个位置得到一组传感器测量数据。机器人的...
刘保龙
关键词：移动机器人SLAM仿真平台
文献传递
基于粒子滤波器的SLAM的仿真研究被引量：8
2007年
机器人同时定位与精确地图创建能力是自主移动机器人的先决条件。SLAM的很多实现方法无法解决有大量环境特征的环境。应用粒子滤波器和卡尔曼滤波器分别估计机器人位姿和环境特征的后验概率分布。这个算法的基础是把后验概率分解成路径的后验概率和环境特征的后验概率分布。为避免衰竭问题,在粒子滤波器的重采样阶段,除了用权值选取粒子,还在更新阶段直接注入从传感器数据生成的少量粒子。仿真结果显示这个算法可以用100个粒子处理5000个环境特征的优越性。
鞠纯纯何波刘保龙王永清
关键词：SLAM移动机器人粒子滤波器
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