王永清
- 作品数：5 被引量：71H指数：4
- 供职机构：中国海洋大学更多>>
- 发文基金：山东省优秀中青年科学家科研奖励基金山东省博士后创新项目教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人未知环境地图构建仿真平台被引量：17
- 2007年
- 以matlab工具箱的形式给出了静态及动态未知环境下移动机器人地图构建的仿真研究平台。通过分析polaroid 6500声纳、电子罗盘、编码器等传感器的工作原理建立了参数可调的传感器模型。这些传感器为机器人提供位姿及环境信息。在分析已有基于hough变换的线段提取算法的基础上提出了抑止“杂线段”现象的CIHT(Cluster Inhibiting Hough Transform)算法。采用CIHT对声纳信息作环境特征提取,便于开展基于环境特征的未知环境地图构建算法方面的研究工作。
- 刘保龙何波王永清鞠纯纯
- 关键词：移动机器人SLAMHOUGH变换声纳
- Linux下基于ARM920T的USB摄像头图像采集被引量：36
- 2007年
- 随着USB摄像头的普及和基于ARM核的嵌入式芯片的快速发展,二者结合的便携性越来越受到人们欢迎,而嵌入式Linux的迅速发展更为二者的结合铺平了道路,本文介绍了基于ARM920T的嵌入式Linux下利用USB摄像头采集图像的硬件、软件设计过程,最终实现了在目标板上图像的采集和显示。
- 王永清何波王乾郭磊
- 关键词：USB摄像头VIDEOLINUX图像采集嵌入式LINUX
- 同时定位与地图创建中的数据关联技术研究
- 本文首先分析了SLAM的理论架构、主要问题及其发展情况。在此基础上着重分析丁为何要在SLAM中引进数据关联技术以及数据关联在国内外的研究情沉．介绍了数据关联在SLAM中的难点和重要性。
其次。为了实现复杂数据的...
- 王永清
- 关键词：SLAM移动机器人
- 文献传递
- 基于粒子滤波器的SLAM的仿真研究被引量：8
- 2007年
- 机器人同时定位与精确地图创建能力是自主移动机器人的先决条件。SLAM的很多实现方法无法解决有大量环境特征的环境。应用粒子滤波器和卡尔曼滤波器分别估计机器人位姿和环境特征的后验概率分布。这个算法的基础是把后验概率分解成路径的后验概率和环境特征的后验概率分布。为避免衰竭问题,在粒子滤波器的重采样阶段,除了用权值选取粒子,还在更新阶段直接注入从传感器数据生成的少量粒子。仿真结果显示这个算法可以用100个粒子处理5000个环境特征的优越性。
- 鞠纯纯何波刘保龙王永清
- 关键词：SLAM移动机器人粒子滤波器
- 基于嵌入式Linux的打印控制系统的设计被引量：8
- 2007年
- 本文介绍了一种基于嵌入式Linux的打印控制系统,并给出了软、硬件的整体设计方案。这一方案应用先进的ARM嵌入式技术,使当前必须由计算机来驱动的打印机,完全脱离了计算机的束缚,形成一套完整独立的打印系统,能完成预览、编辑、控制、打印的功能。
- 王乾何波王永清王睿
- 关键词：ARM处理器打印机
