张凯亮
- 作品数：10 被引量：22H指数：3
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 冗余度机器人锁定故障关节后容错空间的变化研究
- 本文分析了容错操作中冗余度机器人在执行末端任务过程的任意时刻,某个关节发生故障并被锁定后,改变不同的参数导致其对应容错空间的变化情况;并以平面3R机械臂为实例进行了仿真研究.结果表明,操作性能指标、末端起始点位置、关节起...
- 田军霞赵京张凯亮
- 关键词：冗余度机器人
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- 一种可调式按摩保健梳
- 一种可调式按摩保健梳属于轻工业日用品技术领域。现有可调式梳子存在梳齿容易脱落、或者结构复杂，使用起来不方便。本实用新型包括有梳齿(1)、梳体(2)，其特征在于：梳体(2)呈“H”型，其顶端中部开有用于竖直穿过梳齿(1)的...
- 张雷赵京么学宾冯伟张凯亮
- 文献传递
- 冗余度机器人容错操作运动突变的仿真及实验研究
- 机器人关节发生故障后将故障关节锁定是一种简单可靠的容错方式，它已经得到越来越多的关注和研究。故障关节被锁定后必然会对机器人的运动性能产生一系列的影响。本文利用实验室现有设备建立了一个冗余度机器人的实验平台，并利用该平台对...
- 张凯亮
- 关键词：冗余度机器人容错操作
- 冗余度机械臂容错操作中关节速度突变被引量：1
- 2007年
- 为了减小关节速度突变,改善机械臂容错操作的运动平稳性并提高其操作精度,根据关节速度突变这一指标,提出了使速度突变极小化的容错运动规划算法,并利用PowerCube 4R空间机械臂和Optotrak三维动态测量系统建立了一个实验平台,实测出了容错操作中由关节速度突变引起的机械臂末端的运动误差。研究结果表明,在对机械臂进行锁定关节的容错操作时存在关节速度突变,这种突变严重影响了机械臂末端的运动精度,利用该算法可以有效地减小关节速度突变。
- 赵京张凯亮冯登殿
- 关键词：冗余度机械臂容错
- 空间4R机械臂容错空间的分析被引量：2
- 2005年
- 针对一个空间4R机械臂的不同关节发生锁定故障时的容错空间问题进行研究。首先给出了冗余度机械臂的容错运动规划算法,然后给出了空间4R机械臂容错空间的计算方法,分析了影响容错空间的因素,并提出了几种新的结构;最后,在仿真中对一个4R空间机械臂进行分析并给出了容错空间的三维模型。
- 么学宾赵京张雷张凯亮
- 关键词：空间机械臂
- 冗余度机器人锁定故障关节后容错空间的变化研究
- 分析了容错操作中冗余度机器人在执行末端任务过程的任意时刻,某个关节发生故障并被锁定后,改变不同的参数导致其对应容错空间的变化情况;并以平面3R机械臂为实例进行了仿真研究。结果表明,操作性能指标、末端起始点位置、关节起始位...
- 田军霞赵京张凯亮
- 关键词：冗余度机械臂
- 文献传递
- TRIZ中解决矛盾的产品概念设计过程模型被引量：8
- 2007年
- 简要介绍了TRIZ中解决工程矛盾的主要工具,提出了新的TRIZ解决矛盾的产品概念设计过程流程图,并应用于解决一个工程实例问题,同时验证了该流程图的正确性。
- 张雷赵京张凯亮么学宾
- 关键词：TRIZ概念设计
- 基于PowerCube的4R冗余度机器人实验平台设计被引量：3
- 2006年
- 机器人的实验研究是机器人研究的重要环节。以PowerCube模块化机器人为基础,利用Optotrak三维测量仪以及计算机等设备建立了4R冗余度机器人实验平台。对于出现故障的机器人,采用锁定故障关节的容错方式。通过一个简单的实例对实验平台进行了实验验证。
- 张凯亮赵京张雷么学宾
- 关键词：冗余度机器人
- 空间机械臂协调操作的容错空间与容错规划算法研究被引量：4
- 2006年
- 针对两空间机械臂协调操作中发生关节坏死这类故障时的容错运动规划问题进行研究。首先给出了空间机械臂容错空间的计算方法,并构造了反映机械臂末端运动与容错空间相对位置关系的中心度指标。然后基于这一指标提出了机械臂协调操作的容错运动规划算法。该算法可以同时实现故障时刻和故障后的容错操作;最后。
- 赵京张凯亮姚艳彬
- 关键词：空间机械臂容错算法
- 冗余度机械臂协调容错操作中的关节速度突变被引量：3
- 2006年
- 针对两协调机械臂在发生锁定关节故障的容错操作中关节速度突变问题进行了研究。首先将原机械臂关节速度与退化机械臂关节速度之差定义为容错操作中的关节速度突变;然后基于这一指标提出了相应的容错运动规划算法;最后给出了两个平面3R机械臂进行容错操作的仿真实例。研究结果表明,该算法可以有效地避免在容错协调操作中两机械臂出现的关节速度突变,提高容错操作的运动平稳性,从而改善机械臂容错操作的运动学和动力学性能。
- 赵京么学宾张凯亮张雷
- 关键词：冗余度机械臂
