巩明德
- 作品数：55 被引量：94H指数：6
- 供职机构：吉林大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划教育部“优秀青年教师资助计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程文化科学更多>>
- 转台伺服系统被控对象的频率特性测试被引量：3
- 2016年
- 为了提高转台伺服系统的响应速度,降低系统响应时间,采取的方法是辨识系统开环结构响应,并结合系统结构动态性能指标,对转台控制系统进行设计,达到改善提高系统性能的目的。文中提出了一种模型辨识的新方法,通过正弦扫频信号激励转台被控对象速度开环系统的动态特性,实时采集编码器位置反馈信息,通过对系统每一频率点的动态频率特性分析,辨识系统传递函数。文中首先分析了该测试方法的测试原理,以及正弦扫频激励信号的产生,并最终通过搭建实验平台,选用单片机C8051F120与CPLD配合设计的控制器,输出脉宽调制信号,经驱动器驱动方位转台进行方法测试,完成系统频率响应测试以及被控对象传递函数辨识,验证了该方法的可行性。
- 张敏陈涛李洪文巩明德杨飞
- 关键词：伺服系统频率特性传递函数
- 重型车辆双路制动液压系统性能仿真被引量：8
- 2010年
- 对重型车辆电液伺服控制双路制动器系统进行了分析与设计。采用电液伺服控制的双联制动阀控制双腔制动油缸的双路制动方案,实现车辆的行车制动和紧急制动。通过分析制动器系统各组成模块和连接管路对制动性能的影响,建立了制动器系统的非线性数学模型。应用MATLAB/Simulink对系统的双路行车制动性能进行了仿真研究,验证了设计方案的合理性。台架试验表明:所设计的制动器液压系统的性能达到了设计要求。
- 巩明德赵丁选徐鸣
- 关键词：车辆工程重型车辆电液伺服控制制动性能
- 一种柔索驱动并联颈椎康复装置
- 本发明公开了一种柔索驱动并联颈椎康复装置，为克服自由度数目少、患者康复效果差、传感器检测缺失和控制精度低的问题；该装置包括有移动绕线第1机构、移动绕线第2机构、移动绕线第3机构、移动绕线第4机构、支架与绳索康复机构。所述...
- 巩明德孔祥飞
- 文献传递
- 运动可解耦的三维平动并联机构
- 本实用新型公开了运动可解耦的三维平动并联机构，为克服并联机构运动学正解解算困难、运动空间小、动平台(Ⅱ)的位置与方向强耦合、响应速度较慢和造价高等问题；其包括定平台(Ι)、动平台(Ⅱ)、并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第...
- 巩明德李天旭胡孔明赵保强
- 文献传递
- 运动可解耦的三维平动并联机构
- 本发明公开了一种运动可解耦的三维平动并联机构，为克服并联机构运动学正解解算困难、运动空间小、动平台(Ⅱ)的位置与方向强耦合、响应速度较慢和造价高等问题；其包括定平台(Ι)、动平台(Ⅱ)、并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第...
- 巩明德李天旭胡孔明赵保强
- 文献传递
- 遥操作机器人力反馈双向伺服控制策略研究被引量：2
- 2012年
- 针对并行机构的力反馈双向液压伺服控制中所存在的反馈力冲击大及位置跟随差的问题,提出一种以主、从手之间的力信号作为从动端控制信号,位置信号形成主手控制量的新型力觉反馈控制算法。应用阀控液压缸和力传感器构成液压力伺服控制器,构建力反馈双向伺服控制试验系统。在空载、抓轮胎和抓石块3种负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验。实验结果表明:该力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,明显改善了主-从控制系统的操纵性能,操作者能够获得真实的力觉临场感,提高了力反馈透明性。
- 文广巩明德
- 关键词：遥操作工程机器人力反馈
- 三平动冗余并联遥操作机械手
- 本发明公开了一种三平动冗余并联遥操作机械手，克服了现有技术存在的难以避障、难以解决奇异性以及难以反馈力的方向的问题，其包括动平台组件、定平台(18)与3条结构相同的并联支链；定平台(18)位于三平动冗余并联遥操作机械手的...
- 巩明德胡孔明李天旭
- 信息化对工程机械传动技术的影响被引量：5
- 2013年
- 工程机械的传动形式主要包括机械传动、流体传动与电传动,该研究分析了信息化对工程机械传动技术的影响,概括了工程机械传动技术信息化的4种发展趋势为:由流体、机械处理动力流信息逐渐走向由微电子技术处理动力流信息;由复杂的多路阀控制的流体动力系统逐渐走向由总线和分立电控元件控制的动力系统;电传动的应用逐步增多;动力源的输出向恒功率输出方向发展。
- 赵丁选巩明德张志文李天宇
- 关键词：工程机械传动技术信息化微电子技术总线混合动力
- 遥操作工程机器人改进力反馈控制方法被引量：6
- 2008年
- 针对力觉临场感遥操作工程机器人双向液压伺服控制系统,在采用p-f型控制结构时,容易产生反馈力冲击问题,提出了基于T-S型模糊推理逻辑构造一个非线性模糊变增益力反馈系数,构成改进的力反馈控制方法。设计了RBF-PID型参数可调控制器,形成双向液压伺服控制系统,通过实验验证了改进方法的有效性。实验结果表明,改进的力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手连续的跟随从手受力情况,减小了反馈力冲击现象,增加了力反馈的平顺性。提高了力反馈遥操作工程机器人系统的操作性能和透明度。
- 赵丁选冯石柱巩明德邓乐
- 关键词：流体传动与控制力反馈遥操作工程机器人
- 液压力觉双向伺服系统的策略切换控制被引量：2
- 2012年
- 在主手为液压力反馈手柄而从手采用液压缸位置伺服装置驱动的力觉双向伺服系统中,为解决从手与刚性物体接触时产生的震荡问题,提出策略切换控制算法。针对柔性负载,采用包含主从手力及位移的四通道式从端驱动型策略,使用主从手力之差驱动从手,再以主手跟随从手位移;在刚性负载下,为避免从手力突变影响位置环而产生震荡,采用不包含从手力的三通道策略;根据从手负载力和速度设计判断指标,控制两种策略的切换。通过刚柔性两种物体的抓取实验证明该策略对刚柔性物体均有良好的力反馈控制效果,并避免了原有的从端力驱动型策略在抓取刚性物体时产生的震荡问题。
- 侯敬巍赵丁选巩明德栗英杰倪涛
- 关键词：主从控制电液伺服控制力反馈
