朱咏杰
- 作品数：6 被引量：29H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种改进的移动机器人运动控制算法被引量：8
- 2004年
- 在传统的控制系统中,控制器修正信号通常选取为跟踪误差的线性函数,虽然运算量较小,但在跟踪误差较大时,系统的响应速度较慢。为此,提出一种改进的运动算法,控制器修正信号选取跟踪误差的三次函数,并且为了克服在跟踪误差较大时高阶误差修正容易出现不稳定现象的问题,提出了修正信号增益分段线性化的方法。计算机仿真结果证明,在跟踪误差较小时该算法与传统算法具有相似的跟踪特性,但在较大跟踪误差时,该算法既提高了系统的响应速度,又保证了系统的稳定性。
- 朱咏杰付宜利王树国常疆
- 关键词：移动机器人运动控制算法LYAPUNOV函数非线性系统稳定性
- 一种移动机器人路径规划算法的性能仿真分析与参数优化被引量：4
- 2001年
- 本文首先介绍了一种基于神经网络的移动机器人路径规划算法 .然后给出了该算法的具体实现步骤 .最后通过计算机仿真的方法分析了算法参数对其性能和效率的影响 。
- 朱咏杰王树国常疆
- 关键词：路径规划移动机器人罚函数
- 一种基于神经网络的移动机器人路径规划算法被引量：18
- 2002年
- 针对结构化环境下移动机器人的路径规划问题 ,提出了一种基于神经网络的路径规划算法。该算法利用神经网络描述环境约束并计算碰撞能量函数。采用了一种离散化的方法逼近能量的负梯度方向 ,从而确定路径点集的运动趋向。最后利用计算机仿真分析了该算法的性能和效率。
- 朱咏杰王树国常疆
- 关键词：神经网络路径规划移动机器人罚函数智能机器人
- 结构环境下移动机器人路径规划方法的研究
- 机器人智能技术是机器人学的重要研究内容,而路径规划又是智能机器人研究中的重要课题.该文以提高移动机器人的自主性,最终达到移动机器人的实用化为目的,对结构化环境下移动机器人路径规划进行了深入的研究.最后,将所设计的算法应用...
- 朱咏杰
- 关键词：移动机器人路径规划
- 机器人路径规划中算法计时的实现
- 2000年
- 在VC++5.0的环境下实现了机器人路径规划算法的计时。该方法具有通用性,几乎可以毫无更改地应用于其他算法的计时中。其具体实现步骤如下:
- 朱咏杰常疆
- 关键词：机器人路径规划
- 清扫机器人运动规划与控制的研究
- 该文将针对清扫机器人系统中的几个核心技术进行深入的研究,包括轨迹跟踪、路径规划、清扫策略、随机扰动下的运动控制等.路径规划是移动式清扫机器人的一项关键技术,该文针对这一问题提出了一种基于神经网络的移动机器人路径规划算法,...
- 朱咏杰
- 关键词：清扫机器人KALMAN滤波
- 文献传递
