谷三国
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
- 供职机构：辽宁工程技术大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于GA优化双足机器人步态控制的CPG模型研究
- 2011年
- 由于传统人工规划产生步态是比较僵硬,缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正生物步态存在很大差异;而生物能很好利用中枢模式发生器的自激行为产生有节律的协调运动从而适应多种复杂环境,但普通CPG控制策略又会使关节间出现抖动,影响步态的控制效果;文中提出了以生物中枢模式发生器模型为核心建立双足机器人控制系统,并对CPG的参数进行遗传算法的高效优化,提高了系统性能,消除了关节的抖动;通过MATLAB仿真验证基于GA参数优化的CPG控制机理的双足机器人节律运动控制方法是有效的,并得到了很好的控制效果。
- 李晓竹谷三国卢明扬
- 关键词：中枢模式发生器双足机器人节律运动
- 无刷双馈电机的直接转矩控制系统的研究
- 无刷电动机在我国应用广泛,在我国工农业生活中占据着不可替代的地位。随着现代工矿企业对自动化生产的要求越来越高,传统的无刷电机控制方式显示出了它的先天性不足。而直接转矩控制作为最新的电动机控制理论,其在工业应用中有不俗的表...
- 谷三国
- 关键词：无刷双馈电机等效电路直接转矩控制
- 文献传递
