孙兵
- 作品数：42 被引量：126H指数：6
- 供职机构：上海海事大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市“科技创新行动计划”上海市青年科技启明星计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学天文地球电子电信更多>>
- 一种柔性三维触觉传感器及其制作、检测方法
- 本发明提出一种柔性三维触觉传感器及其制作、检测方法，该柔性三维触觉传感器包括装配基底层、力敏电阻层以及防护表面层，装配基底层的底面通过配接结构固定于抓取设备上，可随抓取设备移动，力敏电阻层设于装配基底层的顶面，可随装配基...
- 陈琦朱大奇彭久松陈铭治孙兵庞文
- ARV故障诊断主元分析装置
- 本发明公开了一种ARV(Autonomous Remotely-operated Vehicle)水下机器人故障诊断主元分析方法与装置，包括传感器系统、嵌入式控制器、光端机及水面监控系统；所述传感器系统中的各类传感器与嵌...
- 朱大奇白桦邓志刚孙兵颜明重王宇雷顾诚诚马巍
- 文献传递
- 基于改进D^(*)算法的AUV三维动态路径规划被引量：15
- 2021年
- 传统D^(*)算法应用于路径规划时,规划的路径一般由折线段组成,且紧靠障碍物边缘。由于自身运动学约束,自治水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)难以实现折线等情况的快速转向;同时由于自身体积约束,AUV可能会碰撞到障碍物边缘。针对AUV三维水下动态路径规划问题,在原D^(*)算法的代价函数基础上增加了障碍物威胁代价项,以保证规划的路径更安全;利用均匀B样条曲线拟合模型进行路径平滑处理,进而得到优化的AUV规划路径。最后,仿真结果表明,改进的D^(*)算法可以达到预期效果。
- 朱蟋蟋孙兵朱大奇
- 关键词：自治水下机器人三维路径规划
- 一种三维位置检测装置及其检测方法
- 本发明公开了一种三维位置检测装置及其检测方法，该检测装置包含：分别与被测物连接的第一拉绳位移传感单元、第二拉绳位移传感单元及第三拉绳位移传感单元，分别与第一拉绳位移传感单元、第二拉绳位移传感单元及第三拉绳位移传感单元进行...
- 褚振忠孙兵朱大奇曹翔邓志刚甘文洋
- 文献传递
- 水下机器人故障诊断与容错控制关键技术及其应用
- 朱大奇胡震顾伟杨勇生颜明重孙兵袁芳刘乾张颖马巍邓志刚刘静褚建新沈爱弟高茂庭
- 一、项目简介：该项目属于自动化技术领域。深海工作环境的复杂与难以预测，使得水下机器人一旦出现故障，不仅无法完成水下作业任务，而且机器人本身难以回收，损失巨大，有关水下机器人故障丢失事件在国内外时有报道。目前，随着深海探测...
- 关键词：
- 关键词：水下机器人故障诊断技术
- 自治水下机器人的自主启发式生物启发神经网络路径规划算法被引量：32
- 2019年
- 针对复杂海流环境下自治水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)的路径规划问题,本文在栅格地图的基础上给出了一种基于离散的生物启发神经网络(Glasius bio-inspired neural networks, GBNN)模型的新型自主启发式路径规划和安全避障算法,并考虑海流对路径规划的影响.首先建立GBNN模型,利用此模型表示AUV的工作环境,神经网络中的每一个神经元与栅格地图中的位置单元一一对应;其次,根据神经网络中神经元的活性输出值分布情况并结合方向信度算法实现自主规划AUV的运动路径;最后根据矢量合成算法确定AUV实际的航行方向.障碍物环境和海流环境下仿真实验结果表明了生物启发模型在AUV水下环境中路径规划的有效性.
- 朱大奇刘雨孙兵刘清沁
- 关键词：栅格地图避障
- 一种深海载人潜水器多重抛载方法
- 本发明提供一种深海载人潜水器多重抛载方法，应用于载人潜水器自救技术领域，所述方法包括：建立载人潜水器的危险事件库，其中，所述危险事件库中包含多个危险事件；建立每一个危险事件与所述载人潜水器对应的抛载方案；接收抛载指令；确...
- 朱大奇孙兵刘晨霞褚振忠甘文洋胡震
- 文献传递
- 一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪系统及检测方法
- 本发明公开一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪系统及其检测方法，包含下位机和上位机，下位机设置在水面下，上位机设置在水面母船上。下位机包含传感器模块、光视觉模块、嵌入式控制器及水下光端机；传感器模块、光视觉模块分别与嵌...
- 孙兵朱大奇邓志刚颜明重白桦顾诚诚
- 文献传递
- 无人潜水器智能水下搜寻关键技术及其应用
- 朱大奇胡震吴华锋张华孙作雷徐鹏飞褚振忠王磊孙兵叶杨向鹏颜明重邓志刚袁芳甘文洋
- 该项目属于航运安全与自动化技术领域。随着现代航运经济的飞速发展，海上航运事故成倍增加，航运安全已经成为世界各国普遍关注的重要问题，“深海水下搜寻”既是无人潜水器(也称水下机器人)的重要应用领域，也是现代人工智能的重要应用...
- 关键词：
- 关键词：无人潜水器海洋工程
- 一种分布式无线传感网络分簇路由方法
- 本发明公开了一种分布式无线传感网络分簇路由方法，主要解决无线传感网络簇内节点利用多跳通信方式进行数据传输时带来的热区问题导致的网络能量负载不均衡问题。该方法是一种分布式方法，节点不依赖于对网络整体拓扑结构的感知，仅依靠自...
- 张颖周润东朱大奇孙兵吴秉横管张均朱竹灵熊伟王明兴郝冠方敏
- 文献传递
