邓志刚
- 作品数：41 被引量：72H指数：6
- 供职机构：上海海事大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市“科技创新行动计划”上海市教育委员会创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信天文地球更多>>
- 水下机器人的水下本体装置及自主避障方法
- 本发明公开了一种水下机器人的水下本体装置，包含：主控系统，其通过光电复合缆通信连接水面的控制中心，接收水面的远程控制指令，并上传水下的视频信息和传感数据；旋转云台，其上设有视频接收设备，旋转云台的输入端通信连接主控系统，...
- 邓志刚朱大奇孙兵袁芳王能军
- 文献传递
- 一种全覆盖水下搜救装置及其搜救方法
- 本发明公开了一种全覆盖水下搜救装置，包含嵌入式控制器、传感器系统、上光端机、下光端机、水面监控系统、手操器及水下机器人本体；嵌入式控制器及传感器系统安装在水下机器人本体上；嵌入式控制器的输入端与传感器系统的输出端连接，其...
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- 文献传递
- 一种遥控水下机器人的抓斗装置
- 本发明涉及一种遥控水下机器人的抓斗装置，包含：旋转模块，其通过水密连接器与遥控水下机器人的控制系统连接，使该旋转模块产生旋转形成圆周运动；传动模块，其与所述的旋转模块连接，将旋转模块的圆周运动转化为横向运动；抓具模块，其...
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- 文献传递
- 基于单片机的水下机器人传感器故障检测仪设计被引量：1
- 2010年
- 针对OUTLAND1000无人水下机器人,采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,利用LMS算法调节和分析滤波器的权系数实时监测水下机器人传感器的故障。以单片机C8051F120为核心设计故障检测器,数据采集和控制信号通过设计的键盘发送给机器人,传感器数据通过RS—232传送到控制器进行数据分析,并在液晶上显示出相应的故障检测结果。
- 冯俊杰邓志刚朱大奇
- 关键词：单片机串口通信故障诊断无人水下机器人
- 基于C8051F120水下机器人传感器信号检测仪设计被引量：1
- 2012年
- 针对OUTLAND1000无人水下机器人,以单片机C8051F120为CPU设计水下机器人多通道传感器信号检测仪。传感器实时检测水下状态参数,并通过多路电子开关和RS-232串口通信传给检测仪,检测仪对参数进行分析和处理后,通过液晶显示屏显示相应的数据,再通过RS-485串口通信将处理的数据传送到计算机进行各种运算处理。
- 刘续普邓志刚朱大奇
- 关键词：C8051F120水下机器人传感器检测仪
- 水下机器人故障诊断与容错控制关键技术及其应用
- 朱大奇胡震顾伟杨勇生颜明重孙兵袁芳刘乾张颖马巍邓志刚刘静褚建新沈爱弟高茂庭
- 一、项目简介：该项目属于自动化技术领域。深海工作环境的复杂与难以预测，使得水下机器人一旦出现故障，不仅无法完成水下作业任务，而且机器人本身难以回收，损失巨大，有关水下机器人故障丢失事件在国内外时有报道。目前，随着深海探测...
- 关键词：
- 关键词：水下机器人故障诊断技术
- 电子类卓越工程师培养与实验室教学创新被引量：12
- 2013年
- 针对电子类专业卓越工程师教育培养计划的要求,探讨了创建新型实验室工程实践教学体系。该教学体系以实际工程问题为背景,通过改善实验环境、教学方法和考核办法,充分调动学生的主观能动性,实现了基础训练、综合训练、团队研发三个阶段的创新教学过程。该实践教学体系弥补了以往实验教学中存在的不足,为培养技术扎实、富有创新能力的工程技术人才提供了基础。
- 李欣谢宏陈红亮邓志刚
- 关键词：实践教学体系团队合作
- 复合型水下机器人设计、辨识及控制技术研究
- 作为人类研究和开发海洋的得力助手，水下机器人在海洋工程领域正扮演着越来越重要的角色，尤其在海底电缆铺设、海底搜救、海底军事设施维护等工程领域。水下机器人能够在潜水员不可能到达的深度进行综合考察和研究，并能完成各种作业任务...
- 邓志刚
- 关键词：水下机器人动力学模型系统辨识
- 文献传递
- 水下机器人动力学模型参数辨识方法综述被引量：14
- 2014年
- 以集中讨论水下机器人动力学建模和参数辨识方法、突出近年来取得的成就和未来的方向为主线,通过简要介绍水下机器人水动力性质与机器人几何外形之间的关系,给出基于牛顿-欧拉方程的6自由度动力学方程.经简化模型后给出需要辨识的模型参数.将参数辨识方法按经验法、试验法和计算流体动力学法进行分类,介绍各辨识方法的基本原理和目前相关研究现状,指出其优点和不足,展望水下机器人参数辨识方法的未来研究方向.
- 邓志刚朱大奇方建安
- 关键词：水下机器人水动力动力学模型参数辨识
- 基于生物启发的水下机器人路径跟踪控制被引量：2
- 2017年
- 针对常规反步控制方法在路径跟踪中出现的速度跳变与推进器驱动饱和等问题,将生物启发神经动力学模型应用到水下机器人路径跟踪控制中。利用生物启发神经动力学模型的渐变和有界输出等特性,设计基于生物启发的反步路径跟踪控制器,并同传统反步跟踪控制器进行对比分析。仿真结果表明:在较大的初始跟踪误差下,所设计的跟踪控制器可以有效克服水下机器人跟踪控制中的速度跳变,避免推进器的驱动饱和,满足水下机器人推进器的推力约束。
- 邓志刚袁芳朱大奇
- 关键词：水下机器人反步控制
