袁芳
- 作品数：24 被引量：29H指数：3
- 供职机构：上海海事大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市“科技创新行动计划”长三角科技联合攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球经济管理电子电信更多>>
- 基于RCMAC的水下机器人容错控制方法研究被引量：1
- 2009年
- 针对复杂海洋环境中水下机器人的可靠性问题,提出了一种水下机器人的主动容错控制方法.在分析六自由度水下机器人受力的基础上建立了水下机器人简化动力学模型;利用快速学习的递归小脑神经网络(RCMAC)学习辨识机器人中出现的时变故障,并根据故障辨识结果重新配置控制律,使无人水下机器人在故障情况下仍然可以完成预定任务.仿真实验证明了该容错方法的有效性.
- 袁芳叶银忠朱大奇
- 关键词：水下机器人故障辨识神经网络主动容错控制
- 水下机器人故障诊断与容错控制关键技术及其应用
- 朱大奇胡震顾伟杨勇生颜明重孙兵袁芳刘乾张颖马巍邓志刚刘静褚建新沈爱弟高茂庭
- 一、项目简介：该项目属于自动化技术领域。深海工作环境的复杂与难以预测，使得水下机器人一旦出现故障，不仅无法完成水下作业任务，而且机器人本身难以回收，损失巨大，有关水下机器人故障丢失事件在国内外时有报道。目前，随着深海探测...
- 关键词：
- 关键词：水下机器人故障诊断技术
- 基于小波灰色预测理论的旋转机械故障预测分析仪被引量：12
- 2008年
- 提出了一种基于小波分析和灰色预测理论的旋转机械故障预测分析仪设计方案。重点阐述了仪器的硬件结构及软件设计思想。以旋转机械主轴振动位移信号为例,首先应用小波变换进行特征向量提取,然后应用灰色理论进行结果预测,实验结果表明,将小波变换与灰色预测理论结合进行振动特征向量的预测是可行而有效的。
- 朱大奇易健雄袁芳
- 关键词：小波分析DSP旋转机械故障预测
- Model1000水下机器人容错控制被引量：1
- 2011年
- 针对复杂海洋环境中水下机器人的可靠性问题,将在线学习的RCMAC递归小脑神经网络应用于水下机器人时变、非线性故障的辨识和容错控制中。在OUTLAND的ROV水下机器人Model1000上设置各种传感器和推进器故障进行水下故障辨识和容错控制实验,实验结果证明了RCMAC网络在水下机器人故障辨识和容错控制中的有效性。
- 袁芳叶银忠朱大奇
- 关键词：故障诊断容错控制
- 具有冗余推进器的水下机器人故障诊断与容错控制
- 本文以常见的具有冗余推进系统水下机器人可靠性问题为对象，分别从基于模型故障诊断与无模型故障诊断两个研究方向，综述了水下机器人故障诊断研究现状;将水下机器人容错控制技术分为：推进器控制矩阵的离线设计在线调度方法、容错控制律...
- 朱大奇杨蕊蕊袁芳
- 关键词：水下机器人故障诊断容错控制
- 履带式磁吸水下清刷机器人系统被引量：3
- 2019年
- 由于现在的船舶很大程度都会出现水下附着物堆积导致船舶重量增加、油耗增加等问题,所以该设计通过对ROV水下机器人的研究以及机器人中较为重要的爬壁机器人原理的学习,通过履带和永磁体的结合使用,加强机器人在清刷过程中对船体的吸附。同时,这种合力作用可以让水下清刷机器人克服传统水下清刷机器人运行速度慢、适应能力差等动力缺点,配合可以固定旋转的不锈钢小钢刷便可以有力地去除船底污垢,再利用全方位摄像头检查清刷效果,达到全面清刷。该新型水下机器人将广泛地应用于船舶清刷行业中。
- 胡相胜张文静李紫嫣邓志刚袁芳
- 关键词：水下机器人履带式
- 基于生物启发的水下机器人反步路径跟踪控制研究
- 针对常规反步控制方法在路径跟踪中出现的速度跳变与推进器驱动饱和等问题,将生物启发神经动力学模型应用到水下机器人路径跟踪控制中。利用生物启发神经动力学模型的渐变和有界输出等特性,设计的反步路径跟踪控制器,可以有效克服水下机...
- 邓志刚袁芳朱大奇
- 关键词：水下机器人反步控制
- 文献传递
- 基于生物启发的水下机器人路径跟踪控制被引量：2
- 2017年
- 针对常规反步控制方法在路径跟踪中出现的速度跳变与推进器驱动饱和等问题,将生物启发神经动力学模型应用到水下机器人路径跟踪控制中。利用生物启发神经动力学模型的渐变和有界输出等特性,设计基于生物启发的反步路径跟踪控制器,并同传统反步跟踪控制器进行对比分析。仿真结果表明:在较大的初始跟踪误差下,所设计的跟踪控制器可以有效克服水下机器人跟踪控制中的速度跳变,避免推进器的驱动饱和,满足水下机器人推进器的推力约束。
- 邓志刚袁芳朱大奇
- 关键词：水下机器人反步控制
- 无人潜水器智能水下搜寻关键技术及其应用
- 朱大奇胡震吴华锋张华孙作雷徐鹏飞褚振忠王磊孙兵叶杨向鹏颜明重邓志刚袁芳甘文洋
- 该项目属于航运安全与自动化技术领域。随着现代航运经济的飞速发展，海上航运事故成倍增加，航运安全已经成为世界各国普遍关注的重要问题，“深海水下搜寻”既是无人潜水器(也称水下机器人)的重要应用领域，也是现代人工智能的重要应用...
- 关键词：
- 关键词：无人潜水器海洋工程
- 海洋产业结构对区域技术创新的影响测度研究:陆海统筹视角
- 本文着重考察海洋产业结构、就业结构与技术创新之间的关系，通过实证分析探究前两者对后者是否存在长期均衡关系、因果关系以及动态影响过程。
- 袁芳
- 关键词：海洋经济产业结构技术创新就业结构
